安徽省配天机器人集团有限公司林凯东获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利伺服系统转动惯量的辨识方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114865972B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210609114.0，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权伺服系统转动惯量的辨识方法及装置是由林凯东设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本伺服系统转动惯量的辨识方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种伺服系统转动惯量的辨识方法及装置，涉及惯量辨识领域。方法包括：确定扰动观测器，将伺服系统的交轴电流、为扰动观测器设置的第一转动惯量以及伺服系统中伺服电机的转速输入扰动观测器，得到扰动观测器输出的交轴电流指令修正值。其中，交轴电流为伺服系统的惯量比小于预设阈值的情况下的电流值。确定交轴电流与交轴电流指令修正值之间的大小关系，根据大小关系以及第一转动惯量，确定伺服系统的转动惯量。本申请方案不需要给予伺服系统特定的输入指令，也不需要进行复杂的计算，利用扰动观测器就可以实现伺服系统的转动惯量的辨识。
本发明授权伺服系统转动惯量的辨识方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种伺服系统转动惯量的辨识方法，其特征在于，所述伺服系统的惯量比小于预设阈值，所述方法包括： 确定扰动观测器； 将所述伺服系统的交轴电流、为所述扰动观测器设置的第一转动惯量以及所述伺服系统中伺服电机的转速输入所述扰动观测器，得到所述扰动观测器输出的交轴电流指令修正值，其中，所述交轴电流为所述伺服系统的惯量比小于预设阈值的情况下的电流值； 确定所述交轴电流与所述交轴电流指令修正值之间的大小关系，所述大小关系满足如下公式：其中，表示所述交轴电流指令修正值，iq表示所述交轴电流，Jn表示所述第一转动惯量，J表示所述伺服系统的转动惯量； 根据所述大小关系以及所述第一转动惯量，确定所述伺服系统的转动惯量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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