买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利多目视觉标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210612289.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权多目视觉标定方法及系统是由樊卫华;闫柏睿设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多目视觉标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目视觉的标定方法及系统，解决了多相机系统视野无法覆盖二维标定物的问题；该方法将相机编号为0～N，标定步骤如下：首先，相机0和相机1同时观察到完整的标定板，通过提取标志点对两个相机进行相对位姿计算，得到一个相对位姿的变换矩阵。其次，将相机1和相机2采集完整的标定板图片，计算相机1和相机2的相对位姿，得到另一个相机的相对位姿矩阵。计算两个位姿矩阵的刚性变换关系，即可得到相机2和相机0两者的相对位姿变换关系。以此类推，即可以得到相机0‑N的位姿关系。本发明能够在简化多目视觉的标定方法，在相机观察到不同标定物时进行标定；通过相对位姿计算出多个相机的位姿矩阵，并将其统一在统一坐标系下。

本发明授权多目视觉标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多目视觉标定方法，其特征在于，包括： 步骤1，搭建多相机系统，使用标志点参数已知的标定板，至少两个相机的视野能够同时覆盖一个标定板图像；多相机系统的单个相机视野能够覆盖整个标定板；多相机系统中，相邻相机至少同时观察到一张标定图像，保证相邻相机的相对位姿通过标定图像计算出； 步骤2，通过图像形态学相关算法找出标志点的像素坐标，变换标定板位姿，采集不同的标定图像从而求出最优解，解出相机的内外参数，包括焦距、畸变系数、比例因子和相对位姿的刚性变换矩阵，具体如下： 步骤S21，提取标志点并计算其像素坐标，通过公式： 其中Xc,Yc,Zc表示像素坐标，Xw,Yw,Zw表示世界坐标，R为3x3正交旋转矩阵，t为三维平移向量，OT为对应大小的0向量矩阵，计算出R和t的值； 步骤S22：对标定版进行多次图像采集，通过下式求解相机参数最优解dθ， 其中通过标定板得到的圆点中心的坐标为Mj，提取相机标定图像的中心坐标，第一个相机记为mj,k,1，第二个相机记为mj,k,2，第N个相机记为mj,k,l，同时用θ表示两个相机的参数包括两个相机的内参和相对位置，其中πi表示标定板某个标志点到像平面坐标系的投影，θi,l是相机l中影响此投影的相机参数的子集；πr表示图像中的某个点到象平面坐标系的校正，θr,l表示相机l中影响此校正的参数的子集；vj,k,l表示此点是否有效；n0为标定图片得数量；nm为标志点数量； 步骤S23：将其中任意一个相机设为参考相机，即坐标原点，计算出相机的内外参数； 步骤3，利用求解的刚性变换矩阵，设置参考相机，将相机通过计算统一到同一坐标系中，具体为： 步骤S31：在步骤S22中相邻相机观察到同一位姿的标定板的世界坐标点Pwx,y,z,1T，则相邻两个相机的变换关系为： 其中和为不同相机的观察到同一位姿的标定板的世界坐标系，求出相关参数就得到相对位姿的变换关系，其中R为旋转矩阵，t为平移增量； 步骤S32：根据S31的计算出不同相机的相对位姿关系，进一步计算出系统内所有相机的位姿关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。