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龙图腾网获悉云南华昆水电水利科学研究有限公司;中国电建集团市政规划设计研究院有限公司申请的专利基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型声呐控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114993219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210583363.7，技术领域涉及：G01B17/02；该发明授权基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型声呐控制方法是由周达;唐力;彭望;陈思宇;武致宇设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型声呐控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型声呐控制方法；所述控制方法，包括以下步骤：步骤S21：对PLC控制模块配制控制字节，对PLC控制模块进行时钟设置；步骤S22：控制声呐电源；步骤S23：控制声呐旋转。通过声呐旋转控制操作，能使得声呐在河道底部区域获取基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型方法所需的河底淤泥厚度监测厚度分析数据，在无人值守、控制耗电量的情况下，获得较准确的数据，实现对声呐旋转角度的准确控制，与该方法能较好的适配，从而实现自动无人环境下对河底淤泥进行准确监测。

本发明授权基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型声呐控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多维度机械声呐实时绘制水深三维模型的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10：将声呐固定设置于河道水面下，声呐与舵机24驱动连接，声呐随舵机24往下转动或来回摆动，声呐转动到一定的位置后可反方向回到最开始的监测点； 步骤S20：声呐上方设有姿态仪，姿态仪监测声呐姿态，并随声呐转动获取声呐实时转动角度； 步骤S30：声呐扫描过河道内水面下淤泥各扫描点，根据声呐转动的角度，计算扫描点处淤积厚度、任两扫描点间距离，根据计算结果绘制水下淤泥的三维模型； 包括：探测驱动模块14、电源杆4、风力发电组件、太阳能发电组件、控制箱3、悬吊支架；探测驱动模块14内设置声呐探测装置和舵机24；探测驱动模块14设置于悬吊支架底面上；悬吊支架通过螺栓组件安装于河道内侧壁上；声呐和舵机24容纳设置于探测驱动模块14内； 所述电源杆4与悬吊支架间隔设置；电源杆4设置于河岸边；电源杆4顶面上设置风力发电组件；风力发电组件下部的电源杆4上设置太阳能发电组件；太阳能发电组件下方的电源杆4上设置控制箱3；风力发电组件与控制箱3电连接；太阳能光伏板2与控制箱3电连接；控制箱3与探测驱动模块14电连接； 所述步骤S30包括以下步骤： 步骤S301：设定声呐每次转动的固定角度值α，按下式计算声呐转动固定角度值后，扫描过的淤泥距离E： E＝B*cosα° 式中，B为声呐距离河道水面深度； 步骤S302：计算声呐每次转动固定角度值后声呐扫描到的淤泥扫描点的间距，根据淤泥扫描点间距计算相邻淤泥扫描点间淤泥厚度D； 步骤S301：声呐转动n次固定角度值后，按步骤S301～302得到多个淤泥扫描点间距值； 所述步骤S30包括以下步骤： 步骤S303：所述声呐每次转动固定角度值后，测定声呐离水底淤泥表面的距离Cn，按Dn＝B-Cn计算得到各扫描点的淤泥厚度Dn；其中B为声呐距离河道水面深度； 包括：多个声呐和云平台；声呐间隔设置于河岸侧壁上，各声呐分别与云平台电连接；云平台与大坝数据库电连接； 包括：PLC控制模块，PLC控制模块与舵机24电连接； 包括以下步骤： 步骤S40：根据所得三维模型获取所得水下淤泥截面淤积图中淤泥的厚度，结合河道深度判断淤泥是否需要清理； 包括：显示屏，显示屏与姿态仪数据连接；显示屏设置于监控室内所述固定角度值α为5°；声呐转动n次＝9次； 所述悬吊支架包括：河道悬吊杆10、多个固定支架；固定支架间隔插设于河岸侧壁上；固定支架间隔套设于河道悬吊杆10上；河道悬吊杆10的底面上设置探测驱动模块14 所述固定支架包括：第一河道固定筒13、第二河道固定筒132、强度支撑架12；第一河道固定筒13垂直河道侧壁设置，并与河道侧壁通过螺栓组件相连接；第二河道固定筒132通过安装套筒11套设于河道悬吊杆10上；强度支撑架12斜拉设置于第二河道固定筒132的顶端与河道悬吊杆10侧壁上。

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