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龙图腾网获悉雄狮汽车科技(南京)有限公司;芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210556696.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质是由张茂胜;臧金雪;汪娟;周俊杰;孟宇翔;赵庆波;马姝姝设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测用户的驾驶意图；在检测到驾驶意图为变道意图时，利用预先训练的运动学模型生成本车距离前车的最小安全距离，并利用预先训练的跟驰模型生成目标车道的期望安全距离；对比最小安全距离和期望安全距离与对应的实际距离，并在最小安全距离或期望安全距离小于对应的实际距离时进行车辆变道警示。由此，解决了相关技术中通过含有权重系数的运动学模型计算变道自由、协助变道模型，参数整定复杂，不利于工程应用实现，且仅考虑后方车辆安全性不足的技术问题。

本发明授权车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道的安全检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 检测用户的驾驶意图； 在检测到所述驾驶意图为变道意图时，利用预先训练的运动学模型生成本车距离前车的最小安全距离，并利用预先训练的跟驰模型生成目标车道的期望安全距离；以及 对比所述最小安全距离和期望安全距离与对应的实际距离，并在所述最小安全距离或所述期望安全距离小于所述对应的实际距离时进行车辆变道警示； 选取车辆M左侧前角点P点作为参考点，结合车辆运动学知识，车辆M在变道过程中任一t时刻，与L车之间的距离St表示为： 对上式进行分析，当满足St0时，保证车辆M在变道过程中的任一时刻t内都不发生任何形式的碰撞；结合几何学和运动学的知识，为保证两车之间不发生任何的碰撞，变道初始时刻的距离S0，即所述最小安全距离的计算公式为： 其中，aMt、aLt分别为变道车辆M和前方车辆L的的纵向加速度，vM0、vL0分别为变道车辆M和前方车辆L的初始速度，θ为车辆M变道过程中，行驶轨迹的切线方向与车道水平线所成的夹角，WM为变道车辆M的宽度； θ由下式推导得出： 其中，xMt、vMt分别为变道车辆M的纵向位移和纵向速度，yMt、vlatt分别为变道车辆M的横向位移和横向速度； 所述跟驰模型的计算公式为： 其中，si为期望车间距离，s0为静止安全间距，T为安全车头时距，vi为车辆i的速度，Δvi为车辆i减去前车的速度差，a为最大加速度，b为舒适减速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人雄狮汽车科技(南京)有限公司;芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市经济技术开发区恒达路3号科创基地213室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。