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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114966651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557993.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆是由秦欢;熊祺;任广辉;何欣栋;成祎程设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决更精准地检测车辆周围的可行驶区域的问题。本发明的方法包括获取车辆行驶环境中的三维点云；建立与三维点云的三维坐标系对应的极坐标系，生成极坐标栅格图，将三维点云向极坐标栅格图投影；对三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个非地面点云的点云类别；根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点；根据不可碰撞点的位置确定车辆行驶环境中可行驶区域的边界，根据不可碰撞点的点云类别和地面相对高度确定边界的属性。通过上述方法不仅能够确定出更加准确的边界位置，还能确定出边界的属性，有利于确定出更加安全可靠的行车行为。

本发明授权可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法还包括： 获取车辆行驶环境中的三维点云； 建立与所述三维点云的三维坐标系对应的极坐标系，根据预设的栅格个数生成极坐标栅格图，将所述三维点云向所述极坐标栅格图投影； 对所述三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个所述非地面点云的点云类别，其中，所述点云类别包括动态点云和静态点云； 根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点； 根据所述不可碰撞点的位置确定所述车辆行驶环境中可行驶区域的边界，根据所述不可碰撞点的点云类别和地面相对高度确定所述边界的属性； 其中，“根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点”的步骤具体包括：将每个栅格内极径最小的非地面点云投影点对应的非地面点云作为不可碰撞点； 在“对所述三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个所述非地面点云的点云类别”的步骤之后，所述方法还包括通过下列方式对非地面点云的点云类别进行修正： 根据所述三维点云之间的间距对所述非地面点云进行聚类，得到多个点云簇； 获取每个所述点云簇的动静类型； 根据所述动静类型对相应点云簇中非地面点云的点云类别进行修正。

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