买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210536660.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法是由朱威;王满;杨世博;何德峰;郑雅羽设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法，应用于车载组合导航系统，包括惯性传感器IMU和GNSS模块，所述方法包括：S1，传感器数据采集和校正；S2，计算导航设备姿态角的俯仰角和横滚角；S3，设置导航系统状态并初始化；S4，组合导航算法初始化；S5，对当前导航系统状态进行惯导推算；S6，车辆状态识别；S7，基于车辆状态选择卡尔曼滤波器的误差观测矩阵；S8，由卡尔曼滤波器估计导航系统状态误差，并进行当前导航系统状态的误差修正；S9，评定导航设备安装姿态的估计结果。

本发明授权一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法在权利要求书中公布了：1.一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法，其特征在于，应用于车载组合导航系统，包括惯性传感器IMU和GNSS模块，所述方法包括： S1，传感器数据采集和校正； S2，计算导航设备姿态角的俯仰角和横滚角；在平直路面且车体静止状态t0下，计算导航设备姿态角的俯仰角θpt0和横滚角θrt0；俯仰角计算公式为：，横滚角计算公式为：， 其中，x、y、z分别为三轴加速度x轴、y轴、z轴的加速度值； S3，设置导航系统状态并初始化，包括以下步骤： S3.1，设置导航设备相对车体的姿态角，为导航设备相对车体的俯仰角，，为导航设备相对车体的横滚角，，为导航设备相对车体的航向角，初值为0； S3.2，设置导航系统的姿态角，为导航系统的俯仰角，初值为步骤S2所得的俯仰角θpt0，为导航系统的横滚角，初值为步骤S2所得的横滚角θrt0，为导航系统的航向角，，其中，θgnss为在车速大于速度阈值Vh时，基于GNSS模块获取的车体航向角； S3.3，由GNSS模块获取的全局位置和三维速度信息分别初始化导航系统的速度和位置； S4，组合导航算法初始化； S5，对当前导航系统状态进行惯导推算； S6，车辆状态识别； S7，基于车辆状态选择卡尔曼滤波器的误差观测矩阵； S8，由卡尔曼滤波器估计导航系统状态误差，并进行当前导航系统状态的误差修正； S9，评定导航设备安装姿态的估计结果，包括以下步骤： S9.1，基于获取导航设备相对车体的当前航向角； S9.2，当检测到导航设备相对车体的当前航向角收敛到方差小于一定阈值时认为估计完毕，否则返回步骤S5。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。