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龙图腾网获悉清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司申请的专利一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210531254.0，技术领域涉及：B60W50/04；该发明授权一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质是由王红;吴思宇;李骏;朱加伟;朱振夏;林龙设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质在说明书摘要公布了：一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质，其中，所述方法包括：获取反映本车所在环境的点云数据；获取本车的定位数据，所述定位数据包括：本车的当前位置信息和本车的当前车速；获取本车所在路面附着观测数据，所述路面附着观测数据包括：路面峰值附着系数；根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标，实现了对可控性指标的实时量化计算。

本发明授权一种车辆可控性指标的计算方法、装置、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆可控性指标的计算方法，包括： 获取反映本车所在环境的点云数据； 获取本车的定位数据，所述定位数据包括：本车的当前位置信息和本车的当前车速； 获取本车所在路面附着观测数据，所述路面附着观测数据包括：路面峰值附着系数； 根据所述点云数据、所述定位数据和所述路面附着观测数据计算本车的所述车辆可控性指标，包括： 根据所述点云数据确定距离本车预设范围内的全部其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，以及本车所处车道左右边界的长度信息； 根据所述定位数据、所述路面附着观测数据、所述本车所处车道左右边界的长度信息、以及已获得的本车最大转向角，确定本车反应区域，包括： 根据所述本车的当前车速和所述路面峰值附着系数计算本车反应区域半径，包括：Ve表示所述本车的当前车速，μ表示所述路面峰值附着系数，g表示重力加速度，r表示反应区域半径； 根据本车反应区域半径、所述本车的当前位置信息和所述本车所处车道左右边界的长度信息，以及已获得的本车最大转向角，计算本车左右转向角度，包括：αl,αr分别表示本车左转向角度和右转向角度，min,表示二者比较取较小值，表示本车最大转向角，Xe表示所述本车的当前位置信息Xe,Ye中横坐标，Xl,Xr表示所述本车所处车道左右边界的长度信息； 根据所述本车左右转向角度和反应区域半径确定所述本车反应区域；从所述全部其他交通参与物中确定位于所述本车反应区域中的其他交通参与物； 根据所述定位数据、每个位于所述本车反应区域中的其他交通参与物的当前位置信息和边界矩形长宽信息，确定由该其他交通参与物确定的本车不可控区域，包括：根据所述本车的当前位置信息，位于所述本车反应区域中的第j个其他交通参与物的位置信息Xj，Yj，以及第j个其他交通参与物的边界矩形长宽信息Lj,Wj，计算第j个其他交通参与物的投影角j∈N'，N'为位于所述本车反应区域中的其他交通参与物的总数，N'小于或等于N，N为距离本车预设范围内的其他交通参与物的总数；根据以及Lj,Wj确定由该第j个其他交通参与物确定的本车不可控区域 根据所述本车反应区域和由位于所述本车反应区域中的全部其他交通参与物确定的本车不可控区域，计算本车的所述车辆可控性指标，包括：表示由位于所述本车反应区域中的全部其他交通参与物确定的本车不可控区域；C为所述车辆可控性指标。

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