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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种手术机器人的主端力感知反馈操纵装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115137483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210529183.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人的主端力感知反馈操纵装置及方法是由陈翼楠;冯鹤云;陈星宇;段文科;杜文静;王磊设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人的主端力感知反馈操纵装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医用器械领域，具体涉及一种手术机器人的主端力感知反馈操纵装置及方法，装置包括：承载模块，承载模块包括承载主体；感知主体，设置在承载主体上，用于感应导丝或导管上的压力；数据采集模块，安装在承载主体上并与感知主体连接，用于实时采集感知主体感应的压力数据，数据采集模块为多通道的数据实时采集；数据处理模块，安装在承载主体上，用于计算数据采集模块采集的压力数据并显示压力值大小。本发明通过数据处理模块计算数据采集模块采集力的大小来实现力的感知，为血管介入手术机器人的主端压力感知提供反馈，以能够控制模块实现灵活夹紧或松开导丝导管，大大增加了机器人的可操纵性。

本发明授权一种手术机器人的主端力感知反馈操纵装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的主端力感知反馈操纵装置，其特征在于，包括： 承载模块，所述承载模块包括承载主体； 感知主体，设置在所述承载主体上，用于感应所述机器人的导丝或导管上的压力； 数据采集模块，安装在所述承载主体上并与所述感知主体连接，用于实时采集所述感知主体感应的压力数据，所述数据采集模块为多通道的数据实时采集；所述数据采集模块为32个通道实时采集，实时反应出医生每个手指的细微变化，采样频率可到达18KHZ通道； 数据处理模块，安装在所述承载主体上，用于计算所述数据采集模块采集的压力数据并显示压力值大小；通过所述数据处理模块计算所述数据采集模块采集力的大小来实现力的感知，为血管介入手术机器人的主端压力感知提供反馈，以能够控制模块实现灵活夹紧或松开导丝或导管；所述数据处理模块通过螺栓固定在所述承载模块上，数据处理模块包括微控制器单元、电源管理模块、蓝牙模块、软性线路板接口、锂电池引脚、充电接口、开关模块、晶振； 控制模块，与所述数据处理模块连接，用于根据计算的压力值，控制机器人对导丝或导管的夹紧或松开程度； 所述装置还包括安装在所述承载主体上的前置模块，所述数据处理模块及所述数据采集模块通过所述前置模块进行连接，所述前置模块上连接有模拟开关一、模拟开关二、软性线路板一接口及软性线路板二接口，软性线路板一接口通过软性线路板软排线一与所述数据处理模块的软性线路板接口连接；所述模拟开关一、模拟开关二、软性线路板一接口及软性线路板二接口通过焊接方式连接于所述前置模块； 所述感知主体上设置有柔性压力传感器，用于检测医生手指握住机器人的主端的压力大小；所述感知主体上设置有卡槽，所述数据采集模块粘接在所述感知主体的卡槽中，所述数据采集模块通过软性线路板软排线二与所述前置模块的软性线路板二接口连接； 所述承载模块还包括第一放置槽盖板及第二放置槽盖板，所述第一放置槽盖板用于将所述数据处理模块封盖在所述承载主体上，所述第二放置槽盖板用于将所述前置模块封盖在所述承载主体上；所述第一放置槽盖板通过第一紧固件紧固在所述承载主体上，所述第二放置槽盖板通过第二紧固件紧固在所述承载主体上； 所述装置还包括电池模块，所述电池模块设置在所述承载主体上。

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