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龙图腾网获悉北京小马易行科技有限公司申请的专利车辆的变道方法以及变道装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114763143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210516115.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的变道方法以及变道装置是由李斯泽设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的变道方法以及变道装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的变道方法以及变道装置，该方法包括：获取将来运动状态信息，将来运动状态信息包括第一目标车辆、多个第二目标车辆以及多个第三目标车辆在各将来时刻的运动状态信息；建立空隙的规划模型，并获取规划模型对应的约束条件以及损失函数，其中，空隙为第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离；将将来运动状态信息输入规划模型，并根据约束条件以及损失函数，计算待变道车辆的最优变道运动状态信息；至少根据最优变道运动状态信息，控制待变道车辆在变道过程中变道至目标空隙中，目标空隙为最优变道运动状态信息对应的空隙。本申请解决了现有技术中自动驾驶车辆在变道时缺乏确定较佳变道环境的问题。

本发明授权车辆的变道方法以及变道装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的变道方法，其特征在于，包括： 获取将来运动状态信息，所述将来运动状态信息包括第一目标车辆、多个第二目标车辆以及多个第三目标车辆在各将来时刻的运动状态信息，所述运动状态信息包括位置信息、速度以及加速度中至少之一，所述第一目标车辆为位于第一车道、与待变道车辆相邻且在行驶方向上位于所述待变道车辆前方的车辆，所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆为位于第二车道上且相邻的两个车辆，且在所述行驶方向上，所述第二目标车辆位于所述第三目标车辆的前方，所述第一车道为所述待变道车辆所在的车道，所述第二车道为所述待变道车辆待并入的车道； 建立空隙的规划模型，并获取所述规划模型对应的约束条件以及损失函数，其中，所述空隙为所述第二目标车辆与所述第三目标车辆之间的距离，所述规划模型的变量为所述待变道车辆的所述运动状态信息； 将所述将来运动状态信息输入所述规划模型，并根据所述约束条件以及所述损失函数，计算所述待变道车辆的最优变道运动状态信息； 至少根据所述最优变道运动状态信息，控制所述待变道车辆在变道过程中变道至目标空隙中，所述目标空隙为所述最优变道运动状态信息对应的所述空隙； 获取将来运动状态信息，包括： 实时获取当前运动状态信息，所述当前运动状态信息为所述第一目标车辆、多个所述第二目标车辆以及多个所述第三目标车在各当前时刻的所述位置信息、所述速度以及所述加速度； 建立预测模型，所述预测模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的，所述多组数据中的每组数据均包括：历史当前运动状态信息以及对应的所述第一目标车辆、多个所述第二目标车辆以及多个所述第三目标车辆在各预定时刻的所述位置信息、所述速度以及所述加速度，所述预定时刻晚于所述历史当前运动状态信息对应的时刻； 将所述当前运动状态信息输入所述预测模型，得到所述第一目标车辆、多个所述第二目标车辆以及多个所述第三目标车辆在各所述将来时刻的所述位置信息、所述速度以及所述加速度； 根据各所述将来时刻的所述位置信息，确定各所述第二目标车辆以及对应的所述第三目标车辆在各所述将来时刻的所述空隙。

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