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龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利传感器自动标定方法及电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210455494.7，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权传感器自动标定方法及电子设备和存储介质是由李旭兴;张蓉设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本传感器自动标定方法及电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种传感器自动标定方法及电子设备和存储介质。该方法包括：获取激光设备采集的激光点云数据，相机采集的图像数据；根据移动装置的行驶状态，对激光点云数据中与行驶状态相关的场景目标进行识别，得到场景目标在激光点云坐标系下的第一坐标；根据移动装置的行驶状态，对图像数据中与行驶状态相关的场景目标进行识别，得到场景目标在图像坐标系下的第二坐标；将第一坐标重投影为图像坐标系下的第三坐标；对第二坐标与第三坐标在图像坐标系下进行匹配，得到匹配结果；基于匹配结果，对激光设备和相机之间的外参进行标定。本发明实施例不依赖于传统的标定场景，可实现激光设备和相机之间外参更精准的自动化标定。

本发明授权传感器自动标定方法及电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种传感器自动标定方法，应用于移动装置，所述传感器包括激光设备和相机，所述方法包括： 车辆处于静止状态的第一次标定： 获取激光设备采集的激光点云数据； 获取相机采集的图像数据； 在所述激光点云数据中借助激光雷达的反射率识别出车道线和标识牌，得到所述车道线和标识牌在激光点云坐标系下的第一坐标； 对所述图像数据中的所述车道线和标识牌进行识别，得到所述车道线和标识牌在图像坐标系下的第二坐标； 将所述第一坐标重投影为图像坐标系下的第三坐标； 对所述第二坐标与所述第三坐标在所述图像坐标系下进行车道线和标识牌的初步匹配，完成第一次标定的初始化参数预估； 在初始化参数基础上的车辆处于运动状态的第二次标定： 获取激光设备采集的激光点云数据； 获取相机采集的图像数据； 在所述激光点云数据中基于点云的分割检测行人和车辆，得到所述行人和车辆在激光点云坐标系下的第二次标定第一坐标； 基于图像检测得到所述行人和车辆在图像坐标系下的第二次标定第二坐标； 将所述第二次标定第一坐标重投影为图像坐标系下的第三坐标； 对所述第二次标定第二坐标与所述第三坐标在所述图像坐标系下进行多点透视成像的多目标匹配，得到所述激光设备和所述相机之间的外参，实现第二次标定。

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