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龙图腾网获悉苏州艾氪英诺机器人科技有限公司申请的专利路面物体高度检测方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114924286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210430983.7，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权路面物体高度检测方法、装置、电子设备及介质是由张磊;曾帅设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本路面物体高度检测方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种路面物体高度检测方法、装置、电子设备及介质，预先根据目标路段的路面激光点云数据所构成的实际路面平面确定路面坐标系，在此基础上，将目标路段的第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到路面坐标系，得到第二激光点云数据，然后对第二激光点云数据进行聚类分割处理，从而基于得到的每类点云数据识别出相应目标物体的高度值。这样能够消除由于路面本身相对于标准地平面的倾角带来的高度检测误差，有利于提高激光雷达对路面物体的测高准确性。

本发明授权路面物体高度检测方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种路面物体高度检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标路段的第一激光点云数据，其中，所述目标路段的路面上承载有目标物体，所述第一激光点云数据包括激光雷达视场区域内，所述目标路段的路面上承载的目标物体的点云数据以及未被所述目标物体遮挡的路面点云数据，所述激光雷达为多线激光雷达，所述目标物体包括所述目标路段上行驶的车辆； 将所述第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到路面坐标系，得到第二激光点云数据，其中，所述路面坐标系基于所述目标路段的路面激光点云数据所构成的路面平面确定； 对所述第二激光点云数据进行聚类分割处理，得到N类点云数据，并以所述路面平面为基准，基于每类点云数据，得到相应目标物体的高度值，其中，N为大于或等于1的整数； 其中，对所述第二激光点云数据进行聚类分割处理，得到N类点云数据，包括：基于不同点之间的x轴距离以及y轴距离，对所述第二激光点云数据进行聚类，得到N类点云数据，且在同一类点云数据中，相邻两个点之间的x轴距离小于第一预设阈值，y轴距离小于第二预设阈值，其中，x轴方向为路面宽度方向，y轴方向为所述目标路段的行进方向，所述第一预设阈值与所述第二预设阈值不同；在所述第二激光点云数据中x轴方向的激光点云密度大于y轴方向的激光点云密度的情况下，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

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