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龙图腾网获悉上海赫千电子科技有限公司申请的专利基于无人机母车的无人机全景图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210423537.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于无人机母车的无人机全景图像拼接方法是由肖文平;何敖东设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机母车的无人机全景图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机母车的无人机全景图像拼接方法，包括：无人机母车获取无人机拍摄的图像；将获取的图像进行柱面投影获取柱面投影图像；对柱面投影图像进行角点检测获取角点；根据获取的角点对柱面投影图像进行特征提取和特征匹配，获取拼接图像的特征匹配点对；根据提取的特征匹配点对柱面投影图像进行拼接融合，形成全景图像。本发明提供的技术方案中，通过无人机母车在全景图像拼接时能够提供成像的实时性，并且通过对拼接算法的改进，能够在不增加计算复杂度的情况下提升全景图像的拼接效果。

本发明授权基于无人机母车的无人机全景图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机母车的无人机全景图像拼接方法，其特征在于，包括：无人机母车获取无人机拍摄的图像； 将获取的图像进行柱面投影获取柱面投影图像；对柱面投影图像进行角点检测获取角点；根据获取的角点对柱面投影图像进行特征提取和特征匹配，获取拼接图像的特征匹配点对； 根据提取的特征匹配点对柱面投影图像进行拼接融合，形成全景图像； 其中，对柱面投影图像进行二值化获取二值化图像； 根据自适应阈值对二值化图像进行轮廓检测，获取检测到的轮廓坐标； 根据轮廓坐标在柱面投影图像进行截取轮廓坐标所包围的区域图像，形成新的柱面投影图像； 从特征匹配点对中获取到最佳匹配点对，通过最佳匹配点对进行图像拼接； 拼接图像的特征匹配点集中于计算y轴方向的最佳匹配点对，最佳匹配点对的获取包括： 获取第一配对矩阵，在第一配对矩阵中每一个元素包含有相互匹配的特征点，进行计算获得shifted_value值，然后在第一配对矩阵的所有元素中分别取出第一匹配点分别减去shifted_value,分别获得n个diff_value，由n个不同diff_value的集合记为difference； 依次遍历第一配对矩阵的所有元素，找出使得inpoint取得最大值对应的相互匹配特征点，定义为最佳匹配特征点，最佳匹配特征点对应的shift_value为获得最佳best_shift_value； shifted_value值的获取包括： 在第一配对矩阵中取出第一个元素，第一个元素包括一对匹配点的坐标,记为第一匹配点和第二匹配点，将匹配点对中的第二匹配点的坐标减去第一匹配点的坐标，获取的数值记为shift_value； 然后从第一配对矩阵中取出所有元素，在所有元素中取出所有第二匹配点分别减去shift_value，获取的结果组成的集合记为shifted_value。

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