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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利一种控制车辆行驶的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210420385.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种控制车辆行驶的方法和装置是由阎兴;窦凤谦;张亮亮设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制车辆行驶的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控制车辆行驶的方法和装置，涉及自动驾驶领域。该方法的一具体实施方式包括：根据规划轨迹中每个轨迹点的曲率值确定曲率跳变点；对于每个所述曲率跳变点，从所述规划轨迹中分别选取位于所述曲率跳变点前、后两侧的轨迹点作为所述曲率跳变点的辅助点；根据每个所述曲率跳变点的位置信息及所述曲率跳变点的辅助点的位置信息，计算每个所述曲率跳变点的修正曲率值，并使用所述修正曲率值来对所述曲率跳变点的曲率值进行修正；根据修正后的规划轨迹中每个轨迹点的曲率值控制车辆行驶。该实施方式不仅保证了车辆行驶的转向稳定性，避免了发生碰撞的风险，提高了行驶安全性，而且降低了计算复杂度，提升了运行效率。

本发明授权一种控制车辆行驶的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括： 根据规划轨迹中每个轨迹点的曲率值确定曲率跳变点； 对于每个所述曲率跳变点，从所述规划轨迹中分别选取位于所述曲率跳变点前、后两侧的轨迹点作为所述曲率跳变点的辅助点； 其中，从所述规划轨迹中分别选取位于所述曲率跳变点前、后两侧的轨迹点作为所述曲率跳变点的辅助点，包括：根据车辆的行驶速度及预设的第一时长和第二时长，分别计算待选取的辅助点相对于所述曲率跳变点的第一距离和第二距离；从所述规划轨迹中选取位于所述曲率跳变点前且与所述曲率跳变点的距离为所述第一距离的轨迹点，作为所述曲率跳变点的第一辅助点；从所述规划轨迹中选取位于所述曲率跳变点后且与所述曲率跳变点的距离为所述第二距离的轨迹点，作为所述曲率跳变点的第二辅助点； 根据每个所述曲率跳变点的位置信息及所述曲率跳变点的辅助点的位置信息，计算每个所述曲率跳变点的修正曲率值，并使用所述修正曲率值来对所述曲率跳变点的曲率值进行修正； 根据修正后的规划轨迹中每个轨迹点的曲率值控制车辆行驶。

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