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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利动态物体识别方法及装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210423625.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权动态物体识别方法及装置、存储介质及电子装置是由陈露;俞浩;喻超设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态物体识别方法及装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种动态物体识别方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：根据目标栅格地图中的每个栅格单元的可通行参数，从目标栅格地图中确定出一组目标栅格单元，其中，一组目标栅格单元中的每个目标栅格单元的可通行参数满足预设参数条件；根据一组目标栅格单元在目标栅格地图中的单元位置，对每个目标栅格单元进行高度检测，得到每个目标栅格单元的检测高度值；根据每个目标栅格单元的检测高度值与每个目标栅格单元的预设高度值，对每个目标栅格单元进行动态物体识别。采用上述技术方案，解决了相关技术中的动态物体识别方法存在由于需要遍历检查地图中所有的地图栅格单元导致的动态物体识别效率低的问题。

本发明授权动态物体识别方法及装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种动态物体识别方法，其特征在于，包括： 根据目标栅格地图中的每个栅格单元的可通行参数，从所述目标栅格地图中确定出一组目标栅格单元，其中，所述一组目标栅格单元中的每个目标栅格单元的可通行参数满足预设参数条件； 根据所述一组目标栅格单元在所述目标栅格地图中的单元位置，对所述每个目标栅格单元进行高度检测，得到所述每个目标栅格单元的检测高度值； 根据所述每个目标栅格单元的检测高度值与所述每个目标栅格单元的预设高度值，对所述每个目标栅格单元进行动态物体识别； 其中，所述根据所述每个目标栅格单元的检测高度值与所述每个目标栅格单元的预设高度值，对所述每个目标栅格单元进行动态物体识别，包括：对所述每个目标栅格单元分别执行以下步骤，其中，在执行以下步骤时，所述每个目标栅格单元为当前栅格单元：在所述当前栅格单元的检测高度值小于所述当前栅格单元的预设高度值的情况下，确定从所述当前栅格单元识别到动态物体；在所述当前栅格单元的检测高度值大于或者等于所述当前栅格单元的预设高度值的情况下，确定从所述当前栅格单元未识别到动态物体；所述目标栅格地图还包括高程地图层，所述高程地图层用于保存环境的高度值数据，所述预设高度值是指所述高程地图层中的栅格单元的高度值； 其中，所述根据所述一组目标栅格单元在所述目标栅格地图中的单元位置，对所述每个目标栅格单元进行高度检测，得到所述每个目标栅格单元的检测高度值，包括：循环执行以下步骤，直到确定出所述每个目标栅格单元的检测高度值；从感知传感器的视角范围内的栅格单元中确定参考栅格单元，其中，所述参考栅格单元与所述感知传感器上的感知光线发射位置所形成的当前光路，经过所述一组目标栅格单元中未确定对应的检测高度值的目标栅格单元；确定所述当前光路在所述目标栅格地图上的垂直投影所经过的所有栅格单元中，未确定对应的检测高度值的目标栅格单元，得到一组待检测栅格单元；将所述当前光路与所述一组待检测栅格单元中的每个待检测栅格单元的垂直距离，确定为所述每个待检测栅格单元的检测高度值。

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