武汉智行者科技有限公司王连升获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利GNSS双天线标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910098B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210409171.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权GNSS双天线标定方法和系统是由王连升设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本GNSS双天线标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开GNSS双天线标定方法和系统，其中，一种GNSS双天线标定方法，包括：通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的本体纵轴之间的粗标定的安装偏角；利用所述粗标定的安装偏角补偿所述双天线航向角，得到补偿后的双天线航向角；通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向。本申请实施例通过先使用航迹角和双天线航向角得到粗标定的安装偏角，利用该粗标定的安装偏角得到补偿后的双天线的航向角，然后在后续计算过程中用到该补偿后的双天线航向角，之后通过车体的航向角与该补偿后的双天线航向角，可以得到更加精准的精标定的双天线的定向。
本发明授权GNSS双天线标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种GNSS双天线标定方法，用于车辆，包括： 通过航迹角与GNSS定位数据中的双天线航向角之间的差异，确定所述双天线与车体的纵轴之间的粗标定的安装偏角，其中，所述航迹角和所述双天线航向角通过运行中的车辆的GNSS板卡实时输出得到； 利用所述粗标定的安装偏角补偿所述双天线航向角，得到补偿后的双天线航向角； 通过GNSSINS导航组合系统对所述车体的状态估计，获得所述车体的航向角，其中，所述通过GNSSINS导航组合系统对所述车体的状态估计包括采用RTS平滑算法对所述车体的状态估计； 通过车体的航向角以及所述补偿后的双天线航向角，得到精标定的双天线的定向； 基于所述粗标定的安装偏角和所述精标定的双天线的定向确定所述GNSS双天线航向角与所述车体的纵轴之间的标定夹角。
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