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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利用于水平度和平行度测量的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114993236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210408312.0，技术领域涉及：G01B21/24；该发明授权用于水平度和平行度测量的方法及装置是由张维佳;乔圣;倪亮;盛雪莲;张良军;王秋帆;闫春星;解芳;许静;于杏;刘凯设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水平度和平行度测量的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于水平度和平行度测量的方法及装置，方法包括：利用水平仪将校准板调制水平；将陀螺仪置于所述校准板上以实现陀螺仪的准备和校准；陀螺仪完成准备和校准后，获取校准板姿态；基于所述校准板姿态获取校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标；基于所述陀螺仪获取被测空间矢量在导航坐标系下的坐标；基于所述被测空间矢量在导航坐标系下的坐标和校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标获取被测空间矢量的相对平行度和水平度。本发明方案能够实现对大量空间矢量相对平行度和水平度的高效、高精度测量。

本发明授权用于水平度和平行度测量的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种水平度和平行度测量的方法，其特征在于，所述方法包括： 利用水平仪将校准板调制水平； 将陀螺仪置于所述校准板上以实现陀螺仪的准备和校准； 陀螺仪完成准备和校准后，获取校准板姿态； 基于所述校准板姿态获取校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标； 基于所述陀螺仪获取被测空间矢量在导航坐标系下的坐标； 基于所述被测空间矢量在导航坐标系下的坐标和校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标获取被测空间矢量的相对平行度和水平度； 所述校准板具有L型靠面，所述陀螺仪进行准备和校准时与所述L型靠面相贴合； 所述方法还包括： 在进行多个被测空间矢量测量过程中，所述陀螺仪每使用超过设定时间则需要利用所述校准板进行校准，其中，将陀螺仪置于所述校准板上并与其L型靠面贴合稳定时，则完成校准； 通过下述方式获取校准板姿态： 利用陀螺仪敏感的角速度获取校准板的方位角； 基于所述方位角获取校准板姿态； 通过下式利用陀螺仪敏感的角速度获取校准板的方位角： 其中，为X陀螺、Z陀螺敏感的角速度；为校准板的方位角； 通过下式获取校准板姿态和校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标： 所述校准板姿态为： 所述校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标为 基于所述被测空间矢量在导航坐标系下的坐标和校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标获取被测空间矢量的相对平行度和水平度，包括： 设所述被测空间矢量在导航坐标系下的坐标为x1,y1,z1，则被测空间矢量相对校准板空间矢量的水平度为y1-0＝y1； 将所述被测空间矢量在导航坐标系下的坐标和校准板空间矢量在导航坐标系下的坐标分别进行分解得到各自对应的方位角； 将被测空间矢量对应的方位角减去校准板空间矢量对应的方位角得到被测空间矢量相对校准板空间矢量的平行度：

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