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龙图腾网获悉天津航天机电设备研究所申请的专利一种基于多线激光雷达的路沿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210394465.4，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于多线激光雷达的路沿检测方法是由王亚东;闫栋;寇士营;王俊德设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多线激光雷达的路沿检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括如下步骤：S1、获取原始点云数据；通过三维激光雷达扫描车辆周围环境，获取原始点云数据坐标；S2、点云数据预处理；对获取的点云数据进行聚类分割，提取地面点云数据，选择感兴趣区域，并设置对应的阈值；S3、选择路沿候选点；对感兴趣区域内的点云数据计算路沿特征信息，并与设置的阈值进行比较，选择路沿候选点；S4、路沿点的拟合；对选择的路沿候选点进行RANSAC算法与最小二乘法拟合，获取路沿模型。本发明能够准确提取环境中的路沿信息，大大减少了光线、天气变化等环境对检测效果的影响，鲁棒性高、计算复杂度低，能够实时提取环境中的路沿信息。

本发明授权一种基于多线激光雷达的路沿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取原始点云数据；通过三维激光雷达扫描车辆周围环境，获取原始点云数据坐标； S2、点云数据预处理；对获取的点云数据进行聚类分割，提取地面点云数据，选择感兴趣区域，并设置对应的阈值； S3、选择路沿候选点；对感兴趣区域内的点云数据计算路沿特征信息，并与设置的阈值进行比较，选择路沿候选点； 步骤S3的具体方法如下： 步骤S3中的路沿特征信息包括路沿的方向特征、高度特征和高度变化特征； 对感兴趣区域内每一环的点云数据，在三维坐标系的四个象限内分别选定起始点计算上述三个特征，并与设置的阈值进行比较，选择出每一环上的候选点； 步骤S3中，选择的候选点需同时满足以下条件： 根据方向特征，对感兴趣区域内每一环的点云数据，在每个象限中选定搜索的起始点，并计算起始点之后的Nw个点的协方差矩阵与特征值，若最大的特征值D0和次大的特征值D1满足条件： D0＞λD1，则D0对应的特征向量表示这Nw个点的方向，结合AGV行驶的方向总是平行于路面方向的特性，候选点选择的条件一为： 其中，x0,y0,z0是D0对应的特征向量，θ表示特征向量与传感器坐标系x轴单位向量的夹角，ε为候选点选择的阈值； 根据高度特征，计算了Nw个点的平均高度值候选点选择的条件二为： 其中，hr是路面高度，ht是高度阈值，超过该值的则不认为是路沿点； 根据高度变化特征，由于路沿几何形状的约束，路沿点在y方向上变化很小，而z方向上高度连续增加，但不会相比路面产生高度的突变，该条件表示为： 其中，νy、νz是Nw点分别在y方向和z方向的方差，是设定的方差阈值； 如果满足上述三个特征条件，则此组的Nw个点为路沿候选点； S4、路沿点的拟合；对选择的路沿候选点进行RANSAC算法拟合与最小二乘法拟合，获取路沿模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津航天机电设备研究所，其通讯地址为：300301 天津市滨海新区高新园区滨海科技园神舟大道101号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。