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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利一种异常恢复方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210364846.8，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权一种异常恢复方法、装置、机器人及存储介质是由陈军;周冲;万永辉设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异常恢复方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异常恢复方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：当机器人导航异常，且采集到预设类型标签的第一标签图像时，则获取与所述标签对应的第一位置点；获取与所述机器人当前位置对应的第二位置点；根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述标签与预设虚拟墙的相对位置；根据所述相对位置控制所述机器人恢复正常导航。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人导航状态中断且无法继续移动时，根据默认位于虚拟墙内的标签规划移动路径，而当标签实际位于虚拟墙外时，可能无法恢复正常导航功能的问题，取得了提高异常恢复的成功率和可靠性的有益效果。

本发明授权一种异常恢复方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种异常恢复方法，应用于机器人，其特征在于，包括： 当机器人导航异常，且采集到预设类型标签的第一标签图像时，则获取与所述标签对应的第一位置点；所述机器人的预设位置上设置有一个或多个图像采集设备，所述预设位置包括机器人的顶部，所述标签位于室内天花板上； 获取与所述机器人当前位置对应的第二位置点；其中，所述第二位置点位于预设虚拟墙外部； 根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述标签与所述预设虚拟墙的相对位置，包括：根据所述第二位置点判断所述第一位置点与预设虚拟墙的相对位置关系；所述标签与预设虚拟墙的相对位置为所述标签位于预设虚拟墙内，或标签位于预设虚拟墙外； 根据所述相对位置控制所述机器人恢复正常导航； 其中，若所述标签位于预设虚拟墙外，则根据所述相对位置控制所述机器人恢复正常导航，包括： 根据所述第一位置点从候选导航位置点中将与所述第一位置点位置最接近的候选导航位置点确定目标导航位置点；所述候选导航位置点为导航地图在建图过程中确定的移动路径点； 根据所述第二位置点和所述目标导航位置点确定第二连接线； 根据所述第二连接线与所述虚拟墙边线的第一交点确定第一虚拟墙区域； 解除所述第一虚拟墙区域的限制，并控制所述机器人通过所述第一虚拟墙区域到达所述预设虚拟墙的内侧恢复正常导航。

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