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龙图腾网获悉合众新能源汽车有限公司申请的专利障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210343854.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品是由张军良设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品，所述方法包括：获取检测区域检测到的目标障碍图像，所述目标障碍图像包括多个车轮；在所述多个车轮为同一车辆的车轮时，确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对；获取距离最大的所述车轮对在所述目标障碍图像中的接地位置；将所述接地位置映射到世界坐标系下的路面位置；基于所述世界坐标系下的路面位置确定所述车辆的朝向角度。也就是说，本发明实施例基于车轮检测，可以快速确定主车附近区域的3D障碍车辆的朝向，解决了由于像素坐标系下3D障碍物的截断信息，导致3D障碍物朝向确定不准确的技术问题。采用本发明实施例，可以有效提升障碍车辆的朝向角度的精度。

本发明授权障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物朝向的确定方法，其特征在于，包括： 获取检测区域检测到的目标障碍图像，所述目标障碍图像包括多个车轮； 在所述多个车轮为同一车辆的车轮时，确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对； 获取距离最大的所述车轮对在所述目标障碍图像中的接地位置； 将所述接地位置映射到世界坐标系下的路面位置； 基于所述世界坐标系下的路面位置确定所述车辆的朝向角度； 在所述多个车轮为同一车辆的车轮时，所述方法还包括： 对所述多个车轮的尺寸进行一致性校验； 如果一致性校验成功，则执行所述确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对的步骤； 如果一致性校验失败，则对所述车轮按照设定策略进行补全； 在对所述多个车轮的尺寸进行一致性校验之前，所述方法包括： 判断所述多个车轮中每个车轮是否存在车轮截断情况； 所述判断所述多个车轮中每个车轮是否存在车轮截断情况，包括： 判断所述多个车轮的直径和车轮面积，将直径最大且面积最大的车轮作为完整车轮，其余车轮作为待判断车轮； 对于每个待判断车轮，分别计算其直径和面积与所述完整车轮的直径和面积的差值； 如果所述差值超过预设阈值，则将该待判断车轮确定为截断车轮； 确定检测区域内当前车辆的第一朝向角度，所述第一朝向角度是基于检测区域的目标障碍图像中的车轮对所确定当前车辆的朝向角度； 获取3D障碍物检测模型输出的检测区域内检测到当前车辆的第二朝向角度； 确定所述第一朝向角度和第二朝向角度的差值； 如果所述差值小于预设阈值，则确定所述第一朝向角度和第二朝向角度的角度平均值； 将所述角度平均值确定为所述当前车辆的朝向角度； 如果第一朝向角度和第二朝向角度的差值不小于预设阈值，则获取当前车辆的历史朝向角度； 通过随机抽样一致性校验算法对所述历史朝向角度进行曲线拟合，预测当前车辆的第三朝向角度； 将与所述第三朝向角度相最接近的所述第一朝向角度或第二朝向角度确定为所述当前车辆的朝向角度。

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