买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种农作物秧苗定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116266366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210353947.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种农作物秧苗定位方法是由王刚;黄东岩;周德义;付明刚;屈明浩设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农作物秧苗定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于农业机械自动化技术领域，公开了一种农作物秧苗定位方法，该方法包括第一、固定相机与激光雷达的相对位置；第二、在时间维度和空间维度，对齐相机与激光雷达；第三、改进一种目标检测模型，获取作物秧苗的识别模型；第四、将激光雷达点云投射到相机图像；第五、对图像包围框中的点云进行聚类运算，获取点云的中心点坐标；第六、输出农作物的空间位置坐标。本发明充分地利用了相机与激光雷达的优势，实现了二者优势的融合，达到了对农作物秧苗进行定位的目的，这是现有的相机或者激光雷达无法单独完成的。本发明可以作为研发农田智能除草机械的上游技术。

本发明授权一种农作物秧苗定位方法在权利要求书中公布了：1.一种农作物秧苗定位方法，采用相机图像与激光雷达点云相融合的策略，其特征在于：包括以下步骤： S1、固定相机与激光雷达的相对位置； S2、对比相机的拍摄帧率与激光雷达的扫描频率，以二者中频率较低者为基准，间隔提取频率较高者获得的数据，数据提取频率设定为二者中的较低频率，采用时间戳作为相机与激光雷达在时间维度对齐的标准；将相机坐标系和激光雷达坐标系分别进行齐次变换，然后按照如下公式将激光雷达坐标系融合到图像坐标系， qi＝K[RT]pi 其中，qi代表即将投射到图像坐标系上的第i个雷达数据，K代表相机的内参矩阵，R代表将雷达坐标系融合到图像坐标系的旋转矩阵，T代表将雷达坐标系融合到图像坐标系的平移矩阵，pi代表雷达坐标系中的第i个雷达数据； S3、改进一次拍摄检测SSD模型，采用相机拍摄农田中包含作物秧苗的图像，训练作物秧苗识别模型，而后用一个矩形方框包围识别出的农作物秧苗； S4、将激光雷达点云投射到相机图像上； S5、根据S3中识别出农作物秧苗包围框的左上角点和右下角点的坐标，获得包围框的竖直中心线，以该竖直中心线为中轴，将包围框在宽度尺度上缩小至原包围框的三分之一；对该小包围框中的雷达点云进行筛选，当雷达点符合下式时，该雷达点将被用来做聚类运算；然后求取用来做聚类运算的所有雷达点的三维坐标值的平均值，继而生成一个新的空间坐标点； fx-Rth≤Ldd≤fx+Rth 其中，fx代表根据种植模式和相机位置而获得的图像坐标系原点到农作物秧苗的平均距离，Ldd代表新的空间坐标点到图像坐标系原点的检测距离，Rth代表设定的阈值； S6、输出农作物秧苗的空间位置坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。