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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利定位方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114777800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210333797.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权定位方法、装置、电子设备和存储介质是由冯景怡;张兴连;王亚慧设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的位姿不同；基于至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于第二修正结果获得车辆的最终定位结果。本公开在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。

本发明授权定位方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同； 基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果； 基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳； 基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果； 所述至少一种定位方式包括激光雷达轮速里程计定位方式、视觉惯性导航里程计定位方式以及预设路段行驶时的重定位方式中的一种或多种； 若所述目标位姿为通过激光雷达轮速里程计获得的车辆的第一位姿，则所述基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果，包括： 在所述设定时间窗口内确定时间戳最临近的所述第一位姿和所述初始位姿； 基于所述时间戳最临近的所述第一位姿与所述初始位姿确定两个时间戳之间的位姿约束，以形成第一残差方程； 根据所述第一残差方程确定所述第一修正结果。

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