买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利轮腿式机器人的约束关系数据的确定方法、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210307400.1，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权轮腿式机器人的约束关系数据的确定方法、设备以及介质是由王帅;张竞帆设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮腿式机器人的约束关系数据的确定方法、设备以及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轮腿式机器人的约束关系数据的确定方法、装置、设备以及存储介质，属于机器人技术领域。在轮腿式机器人制作之前，通过轮腿式机器人中主动轮、轮腿以及机器人主体的多个状态参数来确定多组能量参数，该多组能量参数能够反映该轮腿式机器人在不同状态下的势能和动能，基于多个能量参数来确定第一约束关系数据和第二约束关系数据也就符合物理学的基本规律。通过第一约束关系数据、第二约束关系数据以及该多组状态参数，能够建立该轮腿式机器人的状态参数与第一力矩和第二力矩之间的约束关系数据，这样在轮腿式机器人制作完成之后就能够直接导入该约束关系数据，提高了轮腿式机器人的研发效率。

本发明授权轮腿式机器人的约束关系数据的确定方法、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式机器人的约束关系数据的确定方法，其特征在于，所述轮腿式机器人包括主动轮、轮腿以及机器人主体，所述主动轮与所述轮腿通过第一电机相连，所述机器人主体与所述轮腿通过第二电机相连，所述方法包括： 基于所述主动轮、所述轮腿以及所述机器人主体的多组状态参数，确定所述轮腿式机器人的多组能量参数，各组所述能量参数包括所述轮腿式机器人的势能和动能，所述多组状态参数对应于所述轮腿式机器人的多种状态； 基于所述轮腿式机器人的多组能量参数，确定所述第一电机的第一约束关系数据和所述第二电机的第二约束关系数据，所述第一约束关系数据用于表示所述第一电机的第一力矩与能量参数之间的数学关系，所述第二约束关系数据用于表示所述第二电机的第二力矩与能量参数之间的数学关系； 基于所述第一约束关系数据、所述第二约束关系数据以及所述多组状态参数，确定所述轮腿式机器人的状态参数、所述第一电机的第一力矩以及所述第二电机的第二力矩之间的约束关系数据，所述约束关系数据用于表示所述轮腿式机器人的状态参数、所述第一电机的第一力矩和所述第二电机的第二力矩之间的数学关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人腾讯科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。