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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利关节结构以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116783042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280010904.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权关节结构以及机器人是由花谷耕平设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节结构以及机器人在说明书摘要公布了：一种关节结构10，具备：第一部件11、62a，其具有沿着预定的轴线J6的圆筒状的第一内表面11i、62i；第二部件12，其具有与第一内表面同轴地配置的圆筒状的外表面12o1、12o2；第一密封件21、22，其在允许第一部件与第二部件围绕轴线J6相对旋转的同时，密封第一内表面11i、62i与外表面12o1之间的圆环状的间隙；第三部件31、32，其具备与第一内表面同轴地配置的第二内表面31i、32i，并且在由第一密封件密封的密封位置的外侧，能够拆卸地安装于第一部件；以及第二密封件41、42，其压入第二内表面31i、32i，并且在允许第一部件与第二部件围绕轴线J6相对旋转的同时，密封第二内表面31i、32i与外表面12o2之间的圆环状的间隙。

本发明授权关节结构以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节结构，其特征在于，具备： 第一部件，其具有沿着预定的轴线的圆筒状的第一内表面； 第二部件，其具有与所述第一内表面同轴地配置的圆筒状的外表面； 第一密封件，其在允许所述第一部件与所述第二部件围绕所述轴线相对旋转的同时，密封所述第一内表面与所述外表面之间的圆环状的间隙； 第三部件，其具备与所述第一内表面同轴地配置的第二内表面，并且在由所述第一密封件密封的密封位置的外侧，能够拆卸地安装于所述第一部件；以及 第二密封件，其压入所述第二内表面，并且在允许所述第一部件与所述第二部件围绕所述轴线相对旋转的同时，密封该第二内表面与所述外表面之间的圆环状的间隙， 所述第一密封件在所述第一部件的所述轴线方向的两端分别配置于密封所述第一内表面与所述外表面之间的圆环状的所述间隙的位置， 所述第二密封件以及所述第三部件分别配置于由各所述第一密封件密封的密封位置的外侧， 所述第二部件具备：中空部件，其具备在沿着所述轴线的方向上贯穿的贯穿孔；以及贯穿部件，其在贯穿所述贯穿孔的状态下能够拆卸地固定于所述中空部件， 使各所述第一密封件滑动的所述外表面设置于所述中空部件， 使各所述第二密封件滑动的所述外表面设置于所述贯穿部件。

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