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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下变结构机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116477022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210041293.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下变结构机器人是由白金刚;田启岩;周雪山;王轶群;孙宏林;董旭洋设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下变结构机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下变结构机器人，主体框架、作业系统及变结构装置均位于浮力调节系统的内部，变结构装置包括剪叉机构及电动缸，电动缸及剪叉机构分别安装于主体框架上，电动缸的输出端与剪叉机构连接、驱动剪叉机构升降；浮力调节系统包括上、下浮力材，下浮力材安装于主体框架上，上浮力材安装于剪叉机构上，随剪叉机构升降，通过上浮力材随剪叉机构的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；通过改变自身形态，增大水下机器人的稳心高，切换到稳定作业模式，通过机械臂与五指手的集成实现精细作业，实现一个平台兼顾敏捷航行探测和悬停精细作业。

本发明授权一种水下变结构机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下变结构机器人，其特征在于：包括主体框架（1）、浮力调节系统（2）、作业系统（9）、变结构装置（11）及动力推进系统（12），其中主体框架（1）、作业系统（9）及变结构装置（11）均位于浮力调节系统（2）的内部，所述变结构装置（11）包括剪叉机构（39）及电动缸（40），所述电动缸（40）及剪叉机构（39）分别安装于主体框架（1）上，所述电动缸（40）的输出端与剪叉机构（39）连接、驱动所述剪叉机构（39）升降；所述浮力调节系统（2）包括上浮力材（4）及下浮力材（10），所述下浮力材（10）安装于主体框架（1）上，所述上浮力材（4）安装于剪叉机构（39）上，随所述剪叉机构（39）升降，通过所述上浮力材（4）随剪叉机构（39）的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；所述作业系统（9）安装于主体框架（1）上，所述作业系统（9）的执行端可由浮力调节系统（2）中伸出进行作业；所述动力推进系统（12）安装于主体框架（1）上，实现机器人的悬停作业、姿态控制及上浮下潜； 所述剪叉机构（39）包括支撑杆（42）、中间连接杆（43）及底部连接杆（44），所述电动缸（40）两侧对称设有呈“X”型的支撑杆（42），两侧所述支撑杆（42）之间通过中间连接杆（43）相连，每侧所述支撑杆（42）底部的一端固接于主体框架（1）上、底部的另一端与所述主体框架（1）滑动连接，每侧所述支撑杆（42）顶部的一端与框架顶板（22）铰接、顶部的另一端与所述框架顶板（22）滑动连接；两侧所述支撑杆（42）底部的另一端之间通过底部连接杆（44）相连，所述电动缸（40）的输出端连接于底部连接杆（44）上； 所述剪叉机构（39）还包括滑轮（47）及滑轨（48），所述电动缸（40）两侧对称设有固接于主体框架（1）上的滑轨（48），每侧所述滑轨（48）上均沿长度方向开设有条形孔（49），每侧所述支撑杆（42）底部的一端固接于同侧滑轨（48）上，所述底部连接杆（44）的两侧均安装有滑轮（47），每侧所述滑轮（47）均在同侧滑轨（48）上的条形孔（49）内往复滑动； 所述主体框架（1）包括框架底板（16）、底座后横板（17）、底座中横板、支撑座（18）、立板（19）、底座前横板（20）及框架顶板（22），所述框架底板（16）上对称固接有两块立板（19），两块所述立板（19）的前、中、后位置分别通过底座前横板（20）、底座中横板及底座后横板（17）连接，所述底座中横板上安装有支撑座（18），所述框架顶板（22）与剪叉机构（39）连接；所述电动缸（40）通过底座后横板（17）及支撑座（18）支撑固定，所述动力推进系统（12）及下浮力材（10）分别安装于框架底板（16）上，所述上浮力材（4）安装于框架顶板（22）上。

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