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龙图腾网获悉南昌智能新能源汽车研究院申请的专利一种车载传感器融合的交通目标检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114283394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210000172.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车载传感器融合的交通目标检测系统是由田炜;邓振文;熊璐;黄禹尧;谭大艺;陈涵晟;高众;郑泽涵设计研发完成，并于2022-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载传感器融合的交通目标检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车载传感器融合的交通目标检测系统，包括传感器和智驾控制器，传感器包括RGB相机、夜视相机、毫米波雷达和激光雷达，所述智驾控制器包括输出3D目标信息的融合算法、运动规划和运动控制三个模块；所述传感器通过数据线将原始数据输入至所述智驾控制器，经过所述智驾控制器的融合算法，通过CAN信号控制线控底盘并完成自动行驶任务。与现有技术相机，本发明能够提高智能驾驶系统环境感知模块的鲁棒性和稳定性。

本发明授权一种车载传感器融合的交通目标检测系统在权利要求书中公布了：1.一种车载传感器融合的交通目标检测系统，包括传感器和智驾控制器，其特征在于，所述传感器包括RGB相机、夜视相机、毫米波雷达和激光雷达，所述智驾控制器包括输出3D目标信息的融合算法、运动规划和运动控制三个模块；所述传感器通过数据线将原始数据输入至所述智驾控制器，经过所述智驾控制器的融合算法，通过CAN信号控制线控底盘并完成自动行驶任务； 所述融合算法包括图像处理模块、点云处理模块、特征融合模块和检测头模块；所述RGB相机采集的RGB图像、夜视相机采集的红外图像分别输入到两种传感器模态对应的图像处理模块，由于红外图像是单通道灰度图，在导入融合算法之前，需要将单通道灰度图沿通道方向复制变成三通道图像；所述毫米波雷达的目标级点云、激光雷达激光点云分别输入到对应的所述点云处理模块；所述图像处理模块和所述点云处理模块将图像和点云信息输入到所述特征融合模块，并根据融合权重进行融合，之后传输到所述检测头模块，最后由所述检测头模块输出3D目标； 图像处理模块将输入的三通道图像经过预训练的主干网络进行编码，生成的特征图通过两个上采样模块分别得到特征图和深度预测图；所述特征图表示特征图各像素位置处的特征值；所述深度预测图表示特征图各像素位置处的深度值；通过特征图各像素位置处的特征值和其深度值，可将所述特征图映射至三维空间形成视锥形状的空间特征图；所述空间特征图通过采样生成固定尺寸的体素特征图；所述体素特征图的每个体柱分别编码，并在垂直方向取最大值，最后生成图像鸟瞰图特征；另一方面，所述主干网络的特征图经过权重回归网络，得到图像数据权重W； 点云处理模块先将点云中每个点分布至水平路面网格的体柱；每个所述体柱中所有的点通过多层感知机进行特征提取，并在数量通道方向取极大值，从而每个所述体柱均得到固定长度的特征向量；所述特征向量重新映射至所述水平路面网格，从而得到鸟瞰图特征；所述鸟瞰图特征经过编码解码模块，生成点云鸟瞰图特征；另一方面，编码解码模块另一条分支经过权重回归模块，得到点云数据权重。

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