深圳市镭神智能系统有限公司李勇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市镭神智能系统有限公司申请的专利障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241448B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111666591.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质是由李勇;严征;胡小波;冯洪亮设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质，其中方法包括：通过卷积神经网络模型对最终障碍物点云集的鸟瞰图进行检测，确定鸟瞰图的初始2D检测框；将初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始3D检测框，并对初始3D检测框内的点云集进行聚类分析，以得到多个点云簇；根据各点云簇的三维点数量从多个点云簇中确定目标点云簇，并获取目标点云簇对应的目标3D检测框；通过多目标追踪算法获取所述目标3D检测框的速度，并根据所述目标3D检测框的速度确定障碍物的航向角。这样，可以实现端到端推理，一次性输出障碍物偏航角，提高障碍物航向角的准确度。
本发明授权障碍物航向角的获取方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物航向角的获取方法，其特征在于，所述方法包括： 通过卷积神经网络模型对最终障碍物点云集的鸟瞰图进行检测，确定所述鸟瞰图的初始2D检测框； 将所述初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始3D检测框，并对所述初始3D检测框内的点云集进行聚类分析，以得到多个点云簇； 根据各点云簇的三维点数量从所述多个点云簇中确定目标点云簇，并获取所述目标点云簇对应的目标3D检测框； 通过多目标追踪算法获取所述目标3D检测框的速度，并根据所述目标3D检测框的速度确定障碍物的航向角； 所述将所述初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始3D检测框，包括： 将所述初始2D检测框转换为在雷达坐标系下的修正2D检测框；所述修正2D检测框表示为在雷达坐标下的障碍物在x方向上的坐标值、y方向上的坐标值； 根据所述修正2D检测框及预设障碍物高度，确定在雷达坐标系下的初始3D检测框。
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