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龙图腾网获悉西安科悦医疗股份有限公司申请的专利经颅磁刺激导航过程的三维配准方法、系统及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114288560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111650970.2，技术领域涉及：A61N2/02；该发明授权经颅磁刺激导航过程的三维配准方法、系统及计算机设备是由秦伟;刘静;崔亚朋;龙戈农设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本经颅磁刺激导航过程的三维配准方法、系统及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航过程的三维配准方法、系统及计算机设备，为经颅磁刺激导航技术中的三维配准过程提供一种可行的技术方案，本申请方法主要包括：通过确定探针坐标系在相机坐标系的第一转换关系以及患者头部所在的头部跟踪坐标系在相机坐标系的第二转换关系；当探针坐标系的探针针尖触碰患者头部上的实际特征点时，利用第一转换关系和第二转换关系计算得到该实际特征点在头部跟踪坐标系的坐标，进而配准该实际特征点在三维虚拟头模型中对应的虚拟特征点，得到头部跟踪坐标系与三维虚拟头模型坐标系的第三转换关系，利用第三转换关系将三维虚拟头模型映射到头部跟踪坐标系，实现患者头部与三维虚拟头模型的配准。

本发明授权经颅磁刺激导航过程的三维配准方法、系统及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种经颅磁刺激导航过程的三维配准方法，其特征在于，包括： 确定探针坐标系在相机坐标系的第一转换关系； 确定患者头部的标记点所代表的头部跟踪坐标系在所述相机坐标系的第二转换关系； 当所述探针坐标系的探针针尖分别触碰所述患者头部上X个实际特征点时，利用所述第一转换关系计算得到所述X个实际特征点在所述相机坐标系的坐标，所述X为大于或等于3的正整数，且所述X个实际特征点中至少有3个实际特征点之间不共面且不共线； 利用所述第二转换关系计算得到所述X个实际特征点在所述头部跟踪坐标系的坐标； 拾取预设的三维虚拟头模型中与所述X个实际特征点分别对应的X个虚拟特征点，所述三维虚拟头模型位于三维虚拟头模型坐标系； 分别配准所述X个实际特征点对应的X个虚拟特征点，得到所述头部跟踪坐标系与所述三维虚拟头模型坐标系的第三转换关系； 利用所述第三转换关系将所述三维虚拟头模型映射到所述头部跟踪坐标系，使得所述患者头部与所述三维虚拟头模型实现配准； 基于所述X个实际特征点对应的X个虚拟特征点，采用线性变换，使得实现配准后的所述患者头部与所述三维虚拟头模型的平均距离最小； 所述确定探针坐标系在相机坐标系的第一转换关系包括： 获取所述探针坐标系中探针K个标记点的探针图像，所述K个标记点能反映出所述探针的轮廓形状,所述K为大于或等于3的正整数，所述K个标记点中至少有3个所述标记点之间不共面且不共线； 根据所述探针图像的所述K个标记点确定所述探针坐标系在所述相机坐标系的所述第一转换关系； 所述K等于4，所述探针的轮廓形状呈“Y”形，所述4个标记点形成所述“Y”形轮廓形状，所述根据所述探针图像的所述K个标记点确定探针坐标系在相机坐标系的第一转换关系包括： 通过经过训练的神经网络模型对所述探针图像的所述K个标记点组成的形状特征进行识别分类，得到所述探针坐标系在所述相机坐标系的所述第一转换关系； 所述K个标记点包括所述探针的探针针尖，在得到所述探针坐标系在所述相机坐标系的所述第一转换关系之后，所述方法还包括： 利用所述第一转换关系计算所述探针针尖在所述相机坐标系的空间坐标； 所述确定患者头部的标记点所代表的头部跟踪坐标系在所述相机坐标系的第二转换关系包括： 获取所述头部跟踪坐标系中所述患者头部的L个标记点的头部跟踪坐标系图像，所述L个标记点能反映出所述头部跟踪坐标系的空间形状,所述L为大于或等于3的正整数，所述L个标记点中至少有3个所述标记点之间不共面且不共线； 根据所述头部跟踪坐标系图像的所述L个标记点确定所述头部跟踪坐标系在所述相机坐标系的第二转换关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安科悦医疗股份有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区草堂科技企业加速器秦岭大道西2号9号楼9-30301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。