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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利叉车取货方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111573223.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权叉车取货方法、装置、计算机设备、存储介质是由杨秉川;鲁豫杰;黄莉莎;方牧设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本叉车取货方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种叉车取货方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取采集预设货车停放区域所得到的观测数据；从观测数据中获取目标区域，得到货车的点云数据，从货车的点云数据中获取每个载具的点云数据；基于每个载具的点云数据确定每个载具的相对位姿；基于每个载具的点云数据确定取货优先级；根据每个载具的相对位姿和取货优先级，控制叉车进行取货。采用本方法能够提高叉车取货效率。

本发明授权叉车取货方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种叉车取货方法，其特征在于，所述方法包括： 获取采集预设货车停放区域所得到的观测数据；其中，所述预设货车停放区域为矩形区域，以所述预设货车停放区域的长边方向为x轴方向，短边方向为y轴方向，垂直于xy平面的方向为z轴方向；所述矩形区域的长边两侧放置监测点，其中，所述监测点有观测区间的重叠范围； 从所述观测数据中获取目标区域，得到货车的点云数据，从所述货车的点云数据中获取每个载具的点云数据； 基于所述每个载具的点云数据确定每个载具的相对位姿； 基于所述每个载具的点云数据确定取货优先级； 根据每个载具的相对位姿和取货优先级，控制叉车进行取货； 所述基于所述每个载具的点云数据确定每个载具的相对位姿，包括： 针对每个载具，对所述载具的点云数据进行处理得到所述载具的前端横截面点云群； 所述对所述载具的点云数据进行处理得到所述载具的前端横截面点云群，包括： 对所述载具的点云数据进行密度过滤和法向量过滤，得到所述载具的前端横截面点云群；所述密度过滤是指将点云数量按照离同侧监测点的y轴方向上排列后，保留峰值区间范围的点云，所述峰值区间范围是指包含离监测点目标距离的预设距离范围，所述离监测点目标距离的点云数量最多；所述法向量过滤是指将所述载具的点云数据进行平面拟合，得到符合预设要求的点云数据。

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