瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司孙晓文获国家专利权
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龙图腾网获悉瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司申请的专利自由度调节机构、手术器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116264990B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111541632.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权自由度调节机构、手术器械及手术机器人是由孙晓文;金鑫;请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本自由度调节机构、手术器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提出一种自由度调节机构、手术器械及手术机器人，自由度调节机构包含手柄、驱动单元组以及差速机构；驱动单元组包含N个驱动单元，其中N为3或4，每个驱动单元可转动地或可线性移动地设置于手柄；差速机构设置于手柄，差速机构包含行星齿轮系及对应的旋转机构，行星齿轮系的任意两个齿轮被配置为各自独立转动并分别与一个驱动单元耦合，差速机构能在锁定状态与释放状态之间转换；其中，差速机构于锁定状态下，行星齿轮系的从动轮，与对应的旋转机构沿旋转方向被相互固定，以使自由度调节机构的自由度为N‑1个，差速机构于释放状态下，行星齿轮系的从动轮，与对应的旋转机构之间可独立旋转，以使自由度调节机构的自由度为N个。
本发明授权自由度调节机构、手术器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种自由度调节机构，其特征在于： 所述自由度调节机构包含手柄、驱动单元组以及差速机构； 所述驱动单元组包含N个驱动单元，其中N为3或4，每个所述驱动单元可转动地或可线性移动地设置于所述手柄； 所述差速机构设置于所述手柄，所述差速机构包含行星齿轮系及对应的旋转机构，所述行星齿轮系的任意两个齿轮被配置为各自独立转动并分别与一个所述驱动单元耦合，所述差速机构能在锁定状态与释放状态之间转换； 其中，所述差速机构于锁定状态下，所述行星齿轮系的从动轮，与对应的旋转机构沿旋转方向被相互固定，以使所述自由度调节机构的自由度为N-1个，所述差速机构于释放状态下，所述行星齿轮系的从动轮，与对应的旋转机构之间可独立旋转，以使所述自由度调节机构的自由度为N个。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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