买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114331970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111486569.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统是由刘志昌;邹姗蓉设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统，属于输尿管支架定位领域。在获取到输尿管支架的CT切片图像及其顺序后，采用二维神经网络得到每个CT切片图像中输尿管支架的检测框；根据CT切片图像的顺序及检测框得到输尿管支架的主分支序列；根据CT切片图像补充主分支序列得到完整检测框序列，根据完整检测框序列确定输尿管支架的位置。本申请方案仅采用二维神经网络处理CT切片图像即可，无需使用三维切片图像，计算量小，成本低；此外先得到主分支序列；再将主分支序列补充完整得到完整检测框序列，进而根据完整检测框序列确定输尿管支架位置，无需将二维图像映射会三维空间，在保证不会遗漏信息的同时大大降低了计算量。

本发明授权一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统在权利要求书中公布了：1.一种输尿管支架定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取所述输尿管支架的CT序列图像信息，所述CT序列图像信息包括每个CT切片图像及其顺序； 将每个CT切片图像输入二维神经网络中得到所述输尿管支架的检测框； 根据所述CT切片图像的顺序及所述检测框得到所述输尿管支架的主分支序列； 根据所述CT序列图像补充所述主分支序列得到完整检测框序列，包括：按照所述CT切片图像的顺序，获取CT切片图像上连续出现的非主分支序列的第一检测框，连续出现所述第一检测框的CT切片图像数量大于第三预设数量；按照所述CT切片图像的顺序，将与所述主分支序列有交集的第一检测框补充到主分支序列；按照与所述CT切片图像顺序相反的顺序，获取CT切片图像上连续出现的非补充后的主分支序列的第二检测框，连续出现所述第二检测框的CT切片图像数量大于第四预设数量；按照与所述CT切片图像顺序相反的顺序，将与所述补充后的主分支序列有交集的第二检测框补充到主分支序列得到完整检测框序列； 根据所述完整检测框序列确定所述输尿管支架的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市前山金鸡西路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。