腾讯科技(深圳)有限公司杨亚获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124199B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111342604.0，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人是由杨亚;赵慧琦;戴媛;张正友设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人，属于传感器设计领域。所述触觉传感器包括：传感单元、弹性体支撑外壳、柔性摩擦层薄膜；传感单元放置于弹性体支撑外壳与柔性摩擦层薄膜围合而成的内腔中；传感单元用于测量压力信号、温度信号、摩擦信号中的至少一种；传感单元包括碳气凝胶、上电极和下电极，碳气凝胶夹设在上电极和下电极之间，上电极的位置与下电极的位置相对应。本申请中的触觉传感器实现了对压力、温度和摩擦等触觉信号的多功能传感。
本发明授权触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人在权利要求书中公布了：1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：传感单元（21）、弹性体支撑外壳（22）、柔性摩擦层薄膜（23）； 所述传感单元（21）放置于所述弹性体支撑外壳（22）与所述柔性摩擦层薄膜（23）围合而成的内腔中，所述柔性摩擦层薄膜（23）密封设置在所述弹性体支撑外壳（22）的内腔开口上；所述传感单元（21）用于测量压力信号、温度信号、摩擦信号中的至少一种； 所述传感单元（21）包括碳气凝胶（213）、上电极（211）和下电极（212），所述碳气凝胶（213）夹设在所述上电极（211）和所述下电极（212）之间，所述上电极（211）的位置与所述下电极（212）的位置相对应； 所述上电极（211）、所述碳气凝胶（213）和所述下电极（212）平行叠放放置于所述弹性体支撑外壳（22）的内腔中；所述下电极（212）固定于所述弹性体支撑外壳（22）的内腔底部，所述上电极（211）固定于所述柔性摩擦层薄膜（23）的下表面，所述柔性摩擦层薄膜（23）与所述弹性体支撑外壳（22）固定，从而完全封装所述传感单元（21）。
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