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龙图腾网获悉深圳安途智行科技有限公司申请的专利混合激光雷达及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114089378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111302540.1，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权混合激光雷达及车辆是由肖健雄设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合激光雷达及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种混合激光雷达，包括：激光收发器，包括第一激光收发器和第二激光收发器，第一激光收发器用于发射第一发射信号并接收第一回波信号，第一发射信号为调频连续波，第二激光收发器用于发射第二发射信号并接收第二回波信号，第二发射信号为脉冲波；以及信号处理器，用于根据第一激光收发器和第二激光收发器发射和接收的信号生成点云数据，点云数据包括多个点云集，每一点云集均包括第一点云集和第二点云集，第一点云集基于第一发射信号和第一回波信号生成；第一点云集包括速度信息；第二点云集基于第二发射信号和第二回波信号生成。此外，本发明还提供了一种车辆。本发明技术方案有效解决了点云数据无法兼具噪音小和速度信息的问题。

本发明授权混合激光雷达及车辆在权利要求书中公布了：1.一种混合激光雷达，其特征在于，所述混合激光雷达包括： 激光收发器，包括第一激光收发器和第二激光收发器，所述第一激光收发器用于发射第一发射信号并接收所述第一发射信号经目标物体反射回来的第一回波信号，所述第一发射信号为调频连续波以获取所述目标物体的速度信息的信号，所述第二激光收发器用于发射第二发射信号并接收所述第二发射信号经目标物体反射回来的第二回波信号，所述第二发射信号为脉冲波；以及 信号处理器，用于根据所述第一激光收发器和所述第二激光收发器发射和接收的信号生成点云数据，其中，所述点云数据包括多个点云集，每一所述点云集对应一个所述目标物体，每一所述点云集均包括第一点云集和第二点云集；所述第一点云集基于所述第一激光收发器的第一发射信号和第一回波信号生成；所述第一点云集包括速度信息；所述第二点云集基于所述第二激光收发器的第二发射信号和第二回波信号生成；所述第一点云集中的点云包括所述目标物体的速度信息，所述第二点云中的点云为所述目标物体的轮廓点云；每一所述点云集中来自第一点云集的点云的数量小于来自第二点云集的点云的数量。

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