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龙图腾网获悉崔文德申请的专利球坐标转向机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114434486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111286636.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权球坐标转向机构是由崔文德;林淑青设计研发完成，并于2021-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本球坐标转向机构在说明书摘要公布了：本发明案是一种机构由十二轴几何构建且可依循球坐标运动操控之球坐标转向机构，使此十二轴扭力得以经由四组弧杆组并联且串联整合输出。简言之:群策群力,互不背负。是空间并联机构的特征,也是球坐标转向机构的发明动机。假定总需求的功率输出相同,相较升压增速的单一高压马达需经减速机才再扩增扭力的串接构型,多组低压马达并联构型直接扩增扭力,主动输出三自由度扭力,减少能源换损于减速机械耗损。本发明可应用于复合加工中心机或多次元检测量床或极限运动之运转，亦可应于机械人的肩关结或髋关结。

本发明授权球坐标转向机构在权利要求书中公布了：1.一种由十二轴几何构建且可依循球坐标运动操控的机构，包含： 一组基框组，该基框组包含由数个弧框组成之一基框结构及安装于该基框结构之四基框转动模块，该基框结构上具有四端角可定义一基框几何四面体，界定该四基框转动模块的输出轴线分别与该基框几何四面体的四角心线重合，且此四角心线向心交会于基框结构中心点，其中任二基框转动模块输出轴线间之夹角皆大于75度且小于150度，每一基框转动模块包含：外管轴与内管轴，使该基框转动模块之外管轴与内管轴同轴转动，外管轴区分为驱动端及从动端，内管轴区分为驱动端及从动端； 二组端框组，每组端框组包含一端框结构及安装于该端框结构之二端框转动模块，该端框结构上具有二端角可定义一端框几何弧形，界定该二端框转动模块的输出轴线分别与该端框几何弧形的二角心线角心线重合，且此二角心线向心交会于基框结构中心，以使该端框组环轨同中心点绕转，其中每组端框组之端框转动模块的二输出轴线间之夹角皆大于75度且小于150度； 四组弧杆组，每组弧杆组包含一基接弧杆、一端接弧杆、一弧杆转动模块、一基接皮带轮、一端接皮带轮、一时规皮带、及至少一对同步惰轮；该基接弧杆可区分为基接端与端接端，该端接弧杆可区分为基接端与端接端，该基接弧杆之端接端与该端接弧杆之基接端经由该弧杆转动模块共轴转动，使该基接弧杆基接端同轴锁固于该基框转动模块之内管轴驱动端；该端接弧杆之端接端与一端框转动模块共轴转动，该端接弧杆之端接端与一端框转动模块共轴转动，且弧杆转动模块的输出轴线常态指向该基框中心点，以使该弧杆组环轨同中心点绕转于该基框结构与该二端框结构之间，其中任二基框转动模块输出轴线间之夹角小于或等于相对应之二基接弧杆弧长之和，其中任一端框之二端框转动模块输出轴线间之夹角小于或等于相对应之二端接弧杆的弧长之和；使该基接皮带轮同轴锁固于基框转动模块之内管轴驱动端；使该端接皮带轮同轴锁固于该端接弧杆之基接端，且使该端接皮带轮同轴连接于弧杆转动模块；使该至少一对同步惰轮分别轴承于该基接弧杆之杆侧两面，并使该至少一对同步惰轮之轮沿不超出该基接弧杆之杆弧外沿；使该时规皮带之一端与该基接皮带轮啮合转动，且使该时规皮带之另一端与该端接皮带轮啮合转动，并通过该至少一对同步惰轮调整该时规皮带之方向及张紧度；以使该基接皮带轮通过该时规皮带驱动该端接皮带轮； 至少一组基接驱动组包含一基接驱动模块、一基接驱动齿轮及一基接从动齿轮；使该基接驱动齿轮锁固于该基接驱动模块之出力轴端；使该基接从动齿轮同轴锁固于该基框转动模块之外管轴之从动端；使该基接驱动齿轮与该基接从动齿轮之轴心距为该二齿轮基准半径和，使该基接驱动齿轮与该基接从动齿轮对齿啮合，以使该基接驱动模块通过该基接驱动齿轮同步转动该基接从动齿轮； 至少一组端接驱动组包含一端接驱动模块、一端接驱动齿轮及一端接从动齿轮；使该端接驱动齿轮锁固于该端接驱动模块之出力轴端，使该端接从动齿轮同轴锁固于该基框转动模块之内管轴从动端；使该端接驱动齿轮与该端接从动齿轮之轴心距为该二齿轮基准半径和，使该端接驱动齿轮与该端接从动齿轮对齿啮合，以使该端接驱动模块通过该端接驱动齿轮同步转动该端接从动齿轮；及 至多二组曲柄组，每组曲柄组包含一弧形曲柄及一曲柄转动模块，该弧形曲柄一端固装一延伸杆相对于基框结构之反侧向心延伸，该弧形曲柄之另一端与基接弧杆共轴套装于一基框转动模块，以使该弧形曲柄可环轨同中心点绕转，该曲柄转动模块与该基框转动模块共轴套装，该曲柄转动模块可适时驱动该弧形曲柄以回避基框结构与任一基接弧杆可能干涉，其中该弧形曲柄的弧长小于或等于90度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人崔文德，其通讯地址为：中国台湾台中市西屯区40765西屯路三段53巷21-9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。