达闼科技(北京)有限公司高军强获国家专利权
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龙图腾网获悉达闼科技(北京)有限公司申请的专利机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220437B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111223141.6，技术领域涉及：G05D1/435；该发明授权机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质是由高军强;王昕玮;孙睿超设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质。机器人出入电梯的方法包括：在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据；采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图；根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径。使得机器人能够准确无误的进入电梯。
本发明授权机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据； 采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图； 根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径； 当所述机器人进入所述电梯后，获取所述电梯的电梯坐标系相对于所述出发楼层的出发楼层地图坐标系的第一位姿； 获取所述机器人的机器人坐标系相对于所述出发楼层地图坐标系的第二位姿； 以所述出发楼层地图坐标系为中间媒介，根据所述第一位姿和所述第二位姿获取第一位姿变化量； 根据所述第一位姿变化量生成的第一转换矩阵对所述第一位姿和所述第二位姿进行位姿转换，获取所述机器人坐标系相对于所述电梯坐标系的第三位姿； 当所述机器人到达目的楼层时，根据所述第三位姿和所述第一路径进行路径规划，获取第三路径，其中，所述第三路径用于指示所述机器人移动至所述目的楼层的电梯等待点。
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