北京百度网讯科技有限公司毛聪获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985413B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111039183.4，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆是由毛聪设计研发完成，并于2021-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开公开了一种点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取点云数据的速度测量值；利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点；将所述各测量点进行霍夫hough变换，得到各测量点在hough空间的分布；搜索所述分布在hough空间的峰值；依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态。本公开实现了点云数据的动、静状态判断。
本发明授权点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，包括： 获取点云数据的速度测量值； 利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点； 将所述各测量点进行霍夫hough变换，得到各测量点在hough空间的分布； 搜索所述分布在hough空间的峰值； 依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态； 其中，所述获取点云数据的速度测量值包括： 利用上一帧点云数据估计得到的车身参数、点云数据相对于所述点云雷达的姿态测量值、所述点云雷达相对于中心雷达安装位置的偏移量，确定各点云的静速值； 利用点云的静速值、所述点云雷达的测速区间、模糊参数以及所述点云雷达对所述点云的速度测量值之间的对应关系，确定使点云的静速值与所述点云雷达对所述点云的速度测量值之间差值最小的模糊参数； 利用各点云的模糊参数、所述点云雷达对所述点云的速度测量值和测速区间，确定各点云的速度测量值。
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