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龙图腾网获悉宇通客车股份有限公司申请的专利用于客车的速度规划算法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110961316.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权用于客车的速度规划算法与装置是由李建芬;朱敏;李兴佳;左帅;蔡礼松设计研发完成，并于2021-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于客车的速度规划算法与装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于客车的速度规划算法与装置。包括：确定最大速度、中间速度；若中间速度≥最大速度，则比较当前速度和最大速度，若当前速度＞最大速度，则在前半段，减速至最大速度后匀速行驶；在后半段，减速至平台速度后匀速行驶；若当前速度＜最大速度，则在前半段，加速至最大速度匀速行驶；在后半段，减速至平台速度后匀速行驶；若中间速度＜最大速度，则比较中间速度和平台速度，若中间速度＞平台速度，则在前半段，加速至中间速度后匀速行驶；在后半段，减速至平台速度后匀速行驶；若中间速度＜平台速度，则在前半段，加速至中间速度后匀速行驶；在后半段，加速至平台速度后匀速行驶。本发明中间速度的计算过程简单，提高了规划效率。

本发明授权用于客车的速度规划算法与装置在权利要求书中公布了：1.一种用于客车的速度规划算法，其特征在于，包括以下步骤： 1确定当前道路下的最大速度、最大加速度、以及最大减速度； 2根据车辆的当前速度Vcur、目标距离s、最小安全距离ssafe_min、以及所述最大加速度aacc_max确定车辆在当前道路下的中间速度Vmid；中间速度Vmid的计算过程为： 3判断中间速度和最大速度的大小，若中间速度大于等于最大速度，则以最大速度作为限制速度进行速度规划，进入步骤4；若中间速度小于最大速度，则以中间速度作为限制速度进行速度规划，进入步骤5； 4判断当前速度和最大速度的大小，若当前速度大于最大速度，则在目标距离的前半段，车辆以第一减速度从当前速度减速至最大速度后，以最大速度匀速行驶；在目标距离的后半段，车辆以第二减速度从最大速度减速至平台速度后，以平台速度匀速行驶；若当前速度小于最大速度，则在目标距离的前半段，车辆以第一加速度从当前速度加速至最大速度后，以最大速度匀速行驶；在目标距离的后半段，车辆以第三减速度从最大速度减速至平台速度后，以平台速度匀速行驶； 5判断中间速度和平台速度的大小，若中间速度大于平台速度，则在目标距离的前半段，车辆以第二加速度从当前速度加速至中间速度后，以中间速度匀速行驶；在目标距离的后半段，车辆以第四减速度从中间速度减速至平台速度后，以平台速度匀速行驶；若中间速度小于平台速度，则在目标距离的前半段，车辆以第三加速度从当前速度加速至中间速度后，以中间速度匀速行驶；在目标距离的后半段，车辆以第四加速度从中间速度加速至平台速度后，以平台速度匀速行驶； 所述平台速度为障碍物的速度；所述第一加速度、第二加速度、第三加速度、第四加速度均小于最大加速度；所述第一减速度、第二减速度、第三减速度、第四减速度均小于最大减速度。

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