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龙图腾网获悉欧姆龙株式会社;国立大学法人东京大学申请的专利机器人系统及拾取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115916483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180050579.0，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权机器人系统及拾取方法是由石毛真修;梅馆拓也;井尻善久设计研发完成，并于2021-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统及拾取方法在说明书摘要公布了：机器人系统具备：机器人机构，具备抓握工件的手指；检测部，检测手指抓握工件的抓握状态；识别部，基于检测部的检测结果识别手指所抓握的工件的数量；以及控制部，在使机器人机构进行从载置有多个工件的载置场所抓握工件的动作之后，在通过识别部识别出的工件的数量与预先指定的指定数不同时，所述控制部控制机器人机构的运动以使抓握住的工件的数量达到指定数，手指中的至少一个具有挠性，在通过手指抓握住工件的状态下，控制部控制机器人机构的运动以使至少一个手指的位置变化。

本发明授权机器人系统及拾取方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，具备： 机器人机构，具备抓握工件的多个手指； 检测部，检测通过所述多个手指抓握所述工件的抓握状态； 识别部，基于所述检测部的检测结果识别所述多个手指所抓握的工件的数量；以及 控制部，在使所述机器人机构进行了从载置有多个所述工件的载置场所抓握所述工件的动作之后，在通过所述识别部识别出的所述工件的数量与预先指定的指定数不同时，所述控制部控制所述机器人机构的运动以使被抓握住的所述工件的数量达到所述指定数， 所述多个手指中的至少一个手指具有挠性， 在通过所述多个手指抓握住所述工件的状态下，所述控制部控制所述机器人机构的运动以使至少一个手指的位置变化， 直到通过所述识别部识别出的所述工件的数量达到所述指定数为止，在通过所述多个手指抓握住所述工件的状态下，所述控制部以重复使所述多个手指中的至少一个手指沿作为用于抓握的运动方向的第一方向、与所述第一方向及所述手指的长边方向交叉的第二方向、作为所述手指的长边方向的第三方向以及以所述第三方向作为旋转轴旋转的旋转方向中的至少一个方向移动的方式控制所述机器人机构的运动， 在使所述多个手指中的至少一个手指沿所述第一方向移动时，所述多个手指中不是所述多个手指中的至少一个手指的其他手指追随所述多个手指中的至少一个手指的活动在所述第一方向上移动，在使所述多个手指中的至少一个手指沿所述第二方向移动时，所述其他手指不会追随所述多个手指中的至少一个手指的活动沿所述第二方向移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人欧姆龙株式会社;国立大学法人东京大学，其通讯地址为：日本京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。