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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利机器人系统以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114073585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110834523.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人系统以及控制方法是由徐凯;赵江然;杨皓哲设计研发完成，并于2021-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，控制方法包括：获取第一运动臂的第一末端的当前位姿；基于第一末端的当前位姿以及第二运动臂的第二末端与第一末端的相对位姿关系，确定第二末端的目标位姿，目标位姿包括目标位置和目标姿态；基于第二末端的目标位姿，确定第二运动臂的运动路径；以及基于运动路径，控制第二运动臂的第二末端运动至目标位姿，以使第二末端与第一末端形成相对位姿关系。使运动臂精确、快速、安全地到达目标位姿，以减少术前准备时间，实现高效安全的手术术前准备。

本发明授权机器人系统以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人系统的控制方法，所述机器人系统包括多个运动臂，所述多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，所述控制方法包括： 获取所述第一运动臂的第一末端的当前位姿； 基于所述第一末端的当前位姿以及所述第二运动臂的第二末端与所述第一末端的相对位姿关系，确定所述第二末端的目标位姿，所述目标位姿包括目标位置和目标姿态； 基于所述第二末端的目标位姿，确定所述第二运动臂的运动路径；以及 基于所述运动路径，控制所述第二运动臂的第二末端运动至所述目标位姿，以使所述第二末端与所述第一末端形成所述相对位姿关系； 基于所述第二末端的所述目标位姿确定所述第二运动臂的运动路径包括： 获取所述第二运动臂的初始位姿； 基于所述第二末端的目标位姿以及所述第二运动臂的逆运动学模型，确定所述第二运动臂的目标位姿；以及 基于所述第二运动臂的所述初始位姿和所述目标位姿，确定所述第二运动臂的运动路径； 基于所述第二末端的目标位姿以及所述第二运动臂的逆运动学模型确定所述第二运动臂的目标位姿包括： 选择所述第二运动臂的多个关节之一作为特征关节； 设置所述特征关节的推荐目标关节值；以及 基于所述第二末端的目标位姿、所述推荐目标关节值以及所述逆运动学模型，确定所述第二运动臂的其他关节的其他目标关节值； 所述特征关节为所述第二运动臂的多个关节中易于与所述多个运动臂的其他运动臂发生碰撞的关节。

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