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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利工业用机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180033976.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权工业用机器人是由本门智之;井上俊彦设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业用机器人在说明书摘要公布了：提供不需要齿隙的调整作业能够容易地将使作业工具旋转的齿轮后安装于机器人的工业用机器人。其包括：第1手腕元件，其可在机器人的前臂的前端绕沿前臂的长度方向的第1轴线旋转；第2手腕元件，其可在第1手腕元件绕与第1轴线大致垂直地相交的第2轴线旋转；第3手腕元件，其可在第2手腕元件绕从第1轴线和第2轴线的交点沿相对于第2轴线的延伸方向大致垂直的方向延伸的第3轴线旋转；第1齿轮，其在第3手腕元件与第3轴线同心地安装，可绕第3轴线旋转；第2齿轮，其与第1齿轮啮合而可从动于第1齿轮的旋转而旋转；和壳体，其固定于第2手腕元件，第2齿轮在壳体借助轴承以可绕与第3轴线空开规定距离地配置的第4轴线旋转的方式安装。

本发明授权工业用机器人在权利要求书中公布了：1.一种工业用机器人，其中， 该工业用机器人包括： 第1手腕元件，其设置在机器人的前臂的前端，能够绕沿着所述前臂的长度方向的第1轴线旋转； 第2手腕元件，其设置在所述第1手腕元件，能够绕与所述第1轴线大致垂直地相交的第2轴线旋转； 第3手腕元件，其安装于在所述第2手腕元件的前端设置的圆筒部的前端面，能够绕从所述第1轴线和所述第2轴线的交点沿相对于所述第2轴线的延伸方向大致垂直的方向延伸的第3轴线旋转； 第1齿轮，其以与所述第3轴线同心地嵌合的方式安装在所述第3手腕元件，设为能够绕所述第3轴线旋转； 第2齿轮，其通过与所述第1齿轮啮合而设为能够从动于所述第1齿轮的旋转而旋转；以及 壳体，其固定于所述第2手腕元件， 所述壳体具有： 第1开口部，其设为包围所述第3手腕元件的外侧； 嵌合部，其以与所述第1开口部同心状的方式设于所述第1开口部的外侧，具有比所述第1开口部的开口直径大的内径； 隆起部，其在与所述第2手腕元件的固定部位的侧方与所述固定部位相比沿着所述第2手腕元件相对于所述壳体延伸的方向隆起；以及 第2开口部，其贯通所述隆起部并且以相对于所述第3轴线空开规定距离大致平行地配置的第4轴线为中心轴， 所述第2齿轮通过借助轴承以能够绕第4轴线旋转的方式安装于所述壳体的第2开口部，而自所述嵌合部空开规定距离地配置于所述壳体， 通过使所述第2手腕元件的所述圆筒部的外周与所述嵌合部嵌合，来对所述第1齿轮和所述第2齿轮进行定位。

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