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龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利用于定位装置和里程计的标定方法、程序产品和标定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115342830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110521853.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于定位装置和里程计的标定方法、程序产品和标定装置是由赵安;毛玉良;边铁栋;董政胤;吴锦河;武家弘设计研发完成，并于2021-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于定位装置和里程计的标定方法、程序产品和标定装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于标定自主移动设备的定位装置的定位装置标定方法，定位装置固定地安装在自主移动设备上并能够输出位姿信息，定位装置标定方法包括：使自主移动设备在平面上匀速地沿具有互不相等的半径的圆弧形的至少两条运动路径运动，其中，在沿每条运动路径运动的过程中，分别在一组至少两个不同的测量时刻记录由定位装置输出的一组位姿信息；以及根据定位装置输出的至少两组位姿信息，确定定位装置的标定参数，其中，定位装置的标定参数表示定位装置在自主移动设备中的位置和方向。本发明还涉及一种用于标定自主移动设备的里程计的里程计标定方法、一种计算机程序产品及一种标定装置。借助于本发明，能够高效且准确地标定定位装置和里程计。

本发明授权用于定位装置和里程计的标定方法、程序产品和标定装置在权利要求书中公布了：1.一种用于标定自主移动设备的定位装置的定位装置标定方法，其中，所述定位装置固定地安装在自主移动设备上并设置成能够输出定位装置的位姿信息，其中，所述定位装置标定方法包括以下步骤： 步骤S1，使自主移动设备在平面上匀速地沿具有互不相等的半径的圆弧形的至少两条运动路径运动，其中，在沿每条运动路径运动的过程中，分别在一组至少两个不同的测量时刻记录由定位装置输出的一组位姿信息；以及 步骤S2，根据定位装置输出的至少两组位姿信息，确定定位装置的标定参数，其中，定位装置的标定参数表示定位装置在自主移动设备中的位置和方向，其中，定位装置的标定参数包括定位装置的坐标系原点在自主移动设备的坐标系下的横坐标RxS和纵坐标RyS以及定位装置的坐标系相对于自主移动设备的坐标系的角度θS， 其中，位姿信息表示定位装置在世界坐标系中的位姿，定位装置的坐标系原点在自主移动设备的坐标系下的横坐标RxS和纵坐标RyS根据所述至少两组位姿信息利用以下公式得出： 其中，和分别表示在第1个测量时刻定位装置在世界坐标系中的横、纵坐标和姿态角，和分别表示在第k+1个测量时刻定位装置在世界坐标系中的横、纵坐标和姿态角，k0，θ0表示在第1个测量时刻自主移动设备在世界坐标系中的姿态角，θk_0表示自主移动设备从第1个测量时刻到第k+1个测量时刻的转动角，ρ表示自主移动设备的运动路径的半径。

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