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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学申请的专利机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112971997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110399353.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置是由田大鹏;陆成伟;王昱棠;王中石;王福超;乔丹;贾平设计研发完成，并于2021-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人手术装置，包括基座、基台、驱动装置、动平台、执行末端、手术器材，基台的侧壁为安装面，基台固定安装在基座的面板上；驱动装置包括至少三个均匀环设在基台安装面上的直线移动组件和安装在每个直线移动组件输出端的第一球铰链；动平台上设有数量和位置与第一球铰链相适配的第二球铰链，第一球铰链与第二球铰链之间通过连接杆连接；执行末端包括移动端和固定端，执行末端安装在动平台上；执行末端的移动端和固定端配合带动手术器材开合。本装置小型化、结构紧凑、便于医生操作，可以实现多个手术机器人装置间的主从式遥操作。

本发明授权机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人手术装置，其特征在于， 驱动装置3，所述驱动装置3包括至少三个均匀环设在基台2安装面上的直线移动组件31和安装在每个直线移动组件31输出端的第一球铰链32； 动平台4，所述动平台4上设有数量和位置与第一球铰链32相适配的第二球铰链8，所述第一球铰链32与第二球铰链8之间通过连接杆7连接； 执行末端5，所述执行末端5包括移动端和固定端，所述执行末端5安装在所述动平台4上； 手术器材6，所述执行末端5的移动端和固定端配合带动所述手术器材6开合； 所述直线移动组件31通过第一球铰链32、连接杆7、第二球铰链8带动动平台4多方向旋转； 所述执行末端5包括固定单元和移动单元，所述手术器材6一部分与固定单元安装，另一部分与移动单元安装； 所述移动组件31通过相对固定组件移动带动所述手术器材6开合； 所述移动单元包括第一U型支架51、第一磁轴53，固定单元包括第一固定块54； 所述第一U型支架51包括两个平行的侧壁和一个与其垂直设置的底壁； 所述第一磁轴53垂直于所述第一U型支架51的两个平行的侧壁并与底壁平行，所述第一磁轴53与所述第一U型支架51螺纹连接； 所述第一磁轴53贯穿所述第一固定块54，所述第一磁轴53移动带动所述第一U型支架51移动； 所述手术器材6一部分固定在所述第一固定块54上、另一部分固定在所述第一U型支架51。

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