上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司李自汉获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115177365B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110313589.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由李自汉;唐文博;蒋友坤;何超;王家寅设计研发完成，并于2021-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据患者体内的目标区域的第一图像信息建立所述目标区域的第一三维模型；根据穿过患者体表的打孔装置的打孔末端的第二图像信息和所述第一三维模型获取打孔状态信息，并生成指引信息。将所述计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可监控打孔状态并生成指引信息，极大地降低了打孔操作对施术者的经验的依赖，提高手术安全性。
本发明授权一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据患者体内的目标区域的第一图像信息建立所述目标区域的第一三维模型； 根据穿过患者体表的打孔装置的打孔末端的第二图像信息和所述第一三维模型获取打孔状态信息，并生成指引信息； 所述打孔状态信息包括所述打孔末端的位置信息和速度信息；所述指引信息包括碰撞提醒信息； 所述程序执行如下步骤以获取所述碰撞提醒信息： 根据所述打孔末端的位置信息和所述第一三维模型得到距离所述打孔装置最近的目标组织； 计算所述打孔装置与所述目标组织之间的距离； 根据所述打孔末端的速度信息和所述距离计算碰撞发生时间，并判断所述碰撞发生时间是否大于设定的时间阈值； 若否，则判定碰撞概率大，并生成所述碰撞提醒信息。
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