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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利介入手术机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114903593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110175932.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权介入手术机器人系统及其控制方法是由徐凯;唐奥林设计研发完成，并于2021-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入手术机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种介入手术机器人系统及其控制方法，包括：可生长器械、用户接口和处理器。可生长器械包括可生长管和引导器，引导器的远端可弯转以带动可生长管弯转。用户接口用于与操作者交互并从所述操作者接收输入命令处理器被配置成接收输入命令，并基于输入命令生成管控制信号和引导器控制信号，管控制信号用于控制可生长管沿腔道向远端生长或向近端撤回，引导器控制信号用于控制引导器沿腔道向远端运动或向近端撤回。该生长器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

本发明授权介入手术机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人系统，包括： 可生长器械，包括可生长管和引导器，所述引导器的远端可弯转以带动所述可生长管弯转； 用户接口，用于与操作者交互并从所述操作者接收输入命令；以及 处理器，被配置成接收所述输入命令，并基于所述输入命令生成管控制信号和引导器控制信号，所述管控制信号用于控制所述可生长管向远端生长或向近端撤回，所述引导器控制信号用于控制所述引导器向远端运动或向近端撤回； 所述可生长管包括内层、外层以及位于所述内层和所述外层之间的流体腔，所述外层的径向尺寸从近端向远端延伸方向逐渐减小，所述流体腔用于容纳流体，所述可生长管包括位于远端处的可翻展区域，所述内层和所述外层在所述可翻展区域相连并且可翻展，所述引导器设置在由所述可生长管的内层包围的通道中； 所述可生长器械还包括：管驱动机构，所述管驱动机构与所述可生长管连接，用于驱动所述可生长管的所述外层或所述内层运动； 所述管驱动机构包括移动杆，所述可生长管的所述外层或所述内层与所述移动杆密封连接，以通过所述移动杆的线性移动驱动所述可生长管的所述外层或所述内层运动； 所述可生长器械还包括：引导器驱动机构，所述引导器的近端通过所述管驱动机构的移动杆的内腔与所述引导器驱动机构连接，所述引导器驱动机构用于驱动所述引导器向远端运动或近端撤回和或用于驱动所述引导器的远端弯转。

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