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龙图腾网获悉因思创新有限责任公司申请的专利用于机器人控制系统的可组合性框架获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114730278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080079240.9，技术领域涉及：G06F9/54；该发明授权用于机器人控制系统的可组合性框架是由G.J.普里塞门特;M.比尔德沃斯设计研发完成，并于2020-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人控制系统的可组合性框架在说明书摘要公布了：方法、系统和装置，包括用于支持协调多个子系统的低层动作的可组合性框架的编码在计算机存储介质上的计算机程序。方法之一包括：接收用于实时机器人控制系统的多设备应用定义，实时机器人控制系统被配置为执行包括控制具有多个机器人组件的机器人执行环境的操作，其中，应用定义包括：用于多个机器人组件中的每个机器人组件的一个或多个自定义高层软件模块；用于每个自定义高层软件模块的相应模块接口定义，其中，自定义高层软件模块的模块接口定义指定一个或多个异步或实时通信通道；和用于多个机器人组件中的每一个的相应设备接口定义；以及，处理应用定义以生成将由多个机器人组件分别执行的输出程序。

本发明授权用于机器人控制系统的可组合性框架在权利要求书中公布了：1.一种可组合性框架的机器人控制系统，包括一个或多个计算机和存储可操作的指令的一个或多个存储设备，指令在由一个或多个计算机执行时，使一个或多个计算机执行操作，包括： 接收用于实时机器人控制系统的多设备应用定义，实时机器人控制系统被配置为执行包括控制具有多个机器人组件的机器人执行环境的操作，其中，应用定义包括： 用于多个机器人组件中的每个机器人组件的一个或多个自定义高层软件模块，其中，每个自定义高层软件模块被配置为执行机器人组件的一个或多个功能，其中，每个自定义高层软件模块包括相应机器人组件的一个或多个低层软件模块，并且机器人组件的每个低层软件模块被配置为执行机器人组件的一个或者多个基本功能； 用于每个自定义高层软件模块的相应模块接口定义，其中，自定义高层软件模块的模块接口定义指定一个或多个异步或实时通信通道，自定义高层软件模块能够通过异步或实时通信通道，从不同的自定义高层软件模块接收输入数据或将输出数据传输到不同的自定义高层软件模块；和 用于多个机器人组件中的每一个的相应设备接口定义，其中，机器人组件的设备接口定义声明机器人组件能够执行的软件模块；以及 处理应用定义以生成将由多个机器人组件分别执行的输出程序，其中，输出程序包括执行一个或多个自定义高层软件模块的多个命令，并且其中，用于多个机器人组件中的第一机器人组件的第一输出程序使第一机器人组件将关于第一通信通道的信息传送到用于多个机器人组件中的第二机器人组件的第二输出程序。

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