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龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所;上海爱观视觉科技有限公司申请的专利一种对象信息检测方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114694018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011589106.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种对象信息检测方法、装置和存储介质是由王磊;于非;李嘉茂;杨冬冬;缪寅明;张晓林设计研发完成，并于2020-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对象信息检测方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种对象信息检测方法、装置和存储介质，该方法包括：获取初始地平面方程和采集单元的初始位姿信息；初始地平面方程是根据初始时刻的周围环境点云信息确定的；基于采集单元获取当前周围环境点云信息；当前周围环境点云信息包括每个点的三维位置；获取采集单元的当前位姿信息；在当前位姿信息与初始位姿信息的相似程度值小于等于预设值时，根据当前位姿信息与初始位姿信息，确定位姿偏差；根据位姿偏差和初始地平面方程，确定当前地平面方程；基于当前地平面方程和每个点的三维位置，确定当前周围环境点云信息中对象的信息；对象的信息包括类别。如此，可以提高对象检测的实时性、准确性与稳定性。

本发明授权一种对象信息检测方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种对象信息检测方法，其特征在于，包括： 获取初始地平面方程和采集单元的初始位姿信息；所述初始地平面方程是根据初始时刻的周围环境点云信息确定的； 基于所述采集单元获取当前周围环境点云信息；所述当前周围环境点云信息包括每个点的三维位置； 获取所述采集单元的当前位姿信息； 在所述当前位姿信息与所述初始位姿信息的相似程度值小于等于预设值时，根据所述当前位姿信息与所述初始位姿信息，确定位姿偏差；所述位姿偏差为四元数形式； 将四元数形式的位姿偏差转换为对应的旋转矩阵； 建立待求解的当前地平面方程； 根据所述初始地平面方程的法向量和所述旋转矩阵确定所述待求解的当前地平面方程的法向量； 获取所述待求解的当前地平面方程与当前相机坐标系Y轴的交点坐标； 根据所述待求解的当前地平面方程的法向量与所述交点坐标，得到求解后的当前地平面方程； 基于所述当前地平面方程和所述每个点的三维位置，确定所述当前周围环境点云信息中对象的信息；所述对象的信息包括类别； 所述基于所述当前地平面方程和所述每个点的三维位置，确定所述当前周围环境点云信息中对象的信息，包括： 根据所述每个点的三维位置与所述当前地平面方程，确定每个点对应的待判别值； 若所述待判别值大于等于第一预设距离，则确定对应的点的类别为凸起障碍物； 或；若所述待判别值小于所述第一预设距离大于所述第一预设距离相反数，则确定对应的点的类别为地平面； 或；若所述待判别值小于等于所述第一预设距离相反数，则确定对应的点的类别为凹陷障碍物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院上海微系统与信息技术研究所;上海爱观视觉科技有限公司，其通讯地址为：200050 上海市长宁区长宁路865号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。