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龙图腾网获悉国网新疆电力有限公司电力科学研究院;中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种角钢塔螺栓紧固机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112873217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011405744.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种角钢塔螺栓紧固机器人是由李勇杰;万建成;胡春华;何成;游溢;赵飞;李明华;李燕雷;赵江涛设计研发完成，并于2020-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种角钢塔螺栓紧固机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种角钢塔螺栓紧固机器人，机器人包括：机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构和夹持机构；夹持机构通过中间机构与机器人构架连接，机器人构架包括轨道、与轨道垂直设置的前足和后足移动横杆以及与轨道垂直且位于前足和后足移动横杆间的中移动横杆，前足移动横杆、后足移动横杆和中移动横杆沿导轨上下运动，紧固工具固定的在中移动横杆上，中间机构包括环形导轨和与环形导轨连接的倾角电推杆，环形导轨与机器人构架轴线垂直连接，机器人构架沿环形导轨旋转，倾角电推杆在支撑组件支撑下带动机器人构架远离或靠近角钢，夹持机构具有开合结构，用于夹紧角钢或释放角钢；本发明实现了机器人在塔身自主攀爬及紧固角钢塔螺栓。

本发明授权一种角钢塔螺栓紧固机器人在权利要求书中公布了：1.一种角钢塔螺栓紧固机器人，所述机器人包括：机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构（7）和夹持机构（1）；所述夹持机构（1）通过中间机构（7）与机器人构架连接； 其特征在于，机器人构架包括轨道（2）、前足移动横杆（3）、后足移动横杆（6）以及与所述轨道（2）垂直且位于所述前足移动横杆（3）和后足移动横杆（6）之间的中移动横杆（4）； 所述前足移动横杆（3）和后足移动横杆（6）均与所述轨道（2）垂直设置； 操作组件（5）设置在中移动横杆（4）上，操作组件（5）包括：移动件（501）、紧固工具驱动件（502）、紧固工具（503）和摄像头（504）；所述移动件（501）设置于中移动横杆（4）上，摄像头（504）安装于移动件（501）内； 所述前足移动横杆（3）、后足移动横杆（6）和中移动横杆（4）沿轨道（2）上下运动，紧固工具（503）固定在中移动横杆（4）上； 所述前足移动横杆（3）和后足移动横杆（6）均包括后足键槽连接部（603）、在所述轨道（2）上同步移动的副横杆和设有动力驱动机构的主横杆；所述主横杆与所述副横杆两者间的通道为与所述中间机构（7）连接的通道，所述后足键槽连接部（603）中轴垂直于所述副横杆的中轴并安装在所述副横杆上； 所述中间机构7包括环形导轨704和与所述环形导轨704连接的倾角电推杆（106），所述环形导轨（704）与所述机器人构架轴线垂直连接，所述机器人构架沿环形导轨（704）旋转，所述倾角电推杆（106）在支撑组件支撑下带动所述机器人构架远离或靠近角钢； 所述夹持机构（1）具有开合结构，用于夹紧角钢或释放角钢； 所述中间机构（7）还包括矩形连杆（708）、远端齿轮（701）、惰轮（702）、带有开口的固定齿轮（703）和钟罩形壳（705），所述前足移动横杆（3）和后足移动横杆（6）分别与所述矩形连杆（708）连接； 所述钟罩形壳（705）内置有扭矩电机（706）、顶端设有通过所述倾角电推杆（106）与夹持机构（1）连接的连接部； 扭矩电机（706）的输出轴与带有开口的固定齿轮（703）固定连接；所述远端齿轮701设置于所述矩形连杆（708轴线内侧上的一端；所述远端齿轮（701）的轴穿过所述后足键槽连接部（603）； 所述矩形连杆（708）内侧设有齿轮连接杆（712），所述齿轮连接杆（712）与所述惰轮（702）连接，所述远端齿轮（701）、惰轮（702）和固定齿轮（703）三者相互啮合。

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