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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010617370.5，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人，包括柔性连续体和驱动机构；柔性连续体包括：近端连续体，包括近端基盘、近端止盘和结构骨；远端连续体，包括远端基盘和远端止盘；驱动连接部，其远端与近端基盘连接，近端穿过近端止盘且与之连接，并且驱动连接部位于近端止盘近端侧的部分形成自由端；多根结构骨的近端与近端止盘固定连接，远端依次穿过近端基盘和远端基盘并与远端止盘固定连接；驱动机构与驱动连接部的自由端连接。本发明可以避免对柔性连续体的驱动丝进行直接的推拉，在驱动数量较多的驱动丝时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。

本发明授权基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于平面运动机构的手术工具驱动传动系统，其特征在于，包括柔性连续体结构和驱动机构（14）； 所述柔性连续体结构包括： 近端连续体（1），包括近端基盘（4）、近端止盘（7）和结构骨（12）； 远端连续体（3），包括远端基盘（9）、远端止盘（11）和所述结构骨（12）； 驱动连接部（13），所述驱动连接部（13）的远端与所述近端基盘（4）连接，所述驱动连接部（13）的近端穿过所述近端止盘（7）且与所述近端止盘（7）连接，并且所述驱动连接部（13）位于所述近端止盘（7）近端侧的部分形成自由端； 多根所述结构骨（12）的近端与所述近端止盘（7）固定连接，多根所述结构骨（12）的远端依次穿过所述近端基盘（4）和远端基盘（9）并与所述远端止盘（11）固定连接； 所述驱动机构（14）为平面运动机构，所述平面运动机构与所述驱动连接部（13）的自由端连接； 所述平面运动机构为平面连杆机构，所述平面连杆机构的输出轴（146）与所述驱动连接部（13）连接，所述平面连杆机构的输出轴（146）在平面内移动带动所述驱动连接部（13）的自由端运动，以带动所述近端连续体（1）弯曲，并驱动所述远端连续体（3）弯曲。

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