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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010618750.0，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人，包括：柔性连续体结构和驱动机构；柔性连续体结构包括：近端连续体，包括近端基盘、近端止盘和结构骨；远端连续体，包括远端基盘、远端止盘和结构骨；驱动连接部，驱动连接部的一端与近端基盘连接，驱动连接部的另一端穿过近端止盘且与近端止盘连接，驱动连接部位于近端止盘的近侧端部分形成自由端；多根结构骨的近端与近端止盘固定连接，多根结构骨的远端依次穿过近端基盘和远端基盘并与远端止盘固定连接；驱动机构包括：同轴设置且可相对于彼此转动的第一可转动件、第二可转动件以及滑动件。该系统结构紧凑，原理简单，有很高的可靠性。另外还提供一种包括该系统的手术机器人。

本发明授权一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术工具驱动传动系统，其特征在于，包括：柔性连续体结构和驱动机构（14）； 所述柔性连续体结构包括： 近端连续体（1），包括近端基盘（4）、近端止盘（7）和结构骨（12）； 远端连续体（3），包括远端基盘（9）、远端止盘（11）和所述结构骨（12）； 驱动连接部（13），所述驱动连接部（13）的一端与所述近端基盘（4）连接，所述驱动连接部（13）的另一端穿过所述近端止盘（7）且与所述近端止盘（7）连接，所述驱动连接部（13）位于所述近端止盘（7）的近侧端部分形成自由端； 多根所述结构骨（12）的近端与所述近端止盘（7）固定连接，多根所述结构骨（12）的远端依次穿过所述近端基盘（4）和所述远端基盘（9）并与所述远端止盘（11）固定连接； 所述驱动机构（14）包括：同轴设置且可相对于彼此转动的第一可转动件、第二可转动件（145）以及滑动件； 所述第二可转动件（145）上设有滑动引导部，用于引导所述滑动件相对于所述第二可转动件（145）做直线滑动，所述滑动件被设置成能随所述第一可转动件的转动而做直线运动，所述滑动件的远端与所述驱动连接部（13）的自由端铰接。

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