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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510927644.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置是由汪欢;兰斌;韦邦国;王龙飞;陈向阳设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置，该方法应用于第一目标无人机；包括：在预设滑动窗口内，当检测到所采集的当前图像帧为关键帧时，则基于当前关键帧更新本地的初始化局部特征点列表；将从第二目标无人机中所接收关键帧对应的图像特征点与更新后局部特征点列表进行特征匹配；并从第二目标无人机中所接收关键帧中选取匹配成功的图像特征点，生成机间特征点列表；第二目标无人机用于指示无人机集群中区别于第一目标无人机的其他任一无人机；根据更新后局部特征点列表和若干机间特征点列表筛选目标地标后对第一目标无人机融合状态以及目标地标位置进行更新，生成更新后状态。由此在降低无人机集群计算效率的同时提高了定位精度。

本发明授权一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种去中心化的多机视觉协同定位方法，其中，包括对目标场景进行协同定位的无人机集群；所述无人机集群中每个无人机之间共享图像特征点、描述子、IMU预测状态，以及图像帧状态；所述方法应用于所述无人机集群中任一无人机，并将该无人机作为第一目标无人机；包括： 在预设滑动窗口内，当检测到所采集的当前图像帧为关键帧时，则基于当前关键帧更新本地的初始化局部特征点列表；其中，所述初始化局部特征点列表用于存储预设滑动窗口内具有共同特征的图像特征点； 将从第二目标无人机中所接收关键帧对应的图像特征点与更新后局部特征点列表进行特征匹配；并从第二目标无人机中所接收关键帧中选取匹配成功的图像特征点，生成所述第二目标无人机的无人机编号所对应的机间特征点列表；其中，所述第二目标无人机用于指示所述无人机集群中区别于所述第一目标无人机的其他任一无人机； 根据所述更新后局部特征点列表和若干所述机间特征点列表筛选目标地标； 根据所述目标地标，对预设滑动窗口内第一目标无人机融合状态以及目标地标的地标位置进行更新，生成更新后第一目标无人机状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。