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龙图腾网获悉北京绿安创华环保科技有限公司申请的专利基于人工智能仿生机械手的垃圾上料破袋摊铺系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120308637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510582822.3，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权基于人工智能仿生机械手的垃圾上料破袋摊铺系统及方法是由王锋;赵术廷;王楠;王菲;王士中设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工智能仿生机械手的垃圾上料破袋摊铺系统及方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于人工智能仿生机械手的垃圾上料破袋摊铺系统及方法，包括上料装置、摊铺装置和智能识别与路径优化装置：上料装置包括锥形料斗、位于锥形料斗上方的桁架和与所述桁架通过可弯曲和伸缩手臂滑动连接的机械手；所述摊铺装置作业摊铺平台、输送传动结构和振动筛装置；所述智能识别与路径优化装置，包括图像采集装置、与图像采集装置电连接的AI智能控制模块，所述机械手包括具有双手对等手指、双手对应的手指可交叉的仿生结构，手指表面安装有力反馈传感器实时监测垃圾袋张力，各手指为多关节结构，以进行仿生动作。本发明替代了传统垃圾料坑+链板输送机+人工辅助摊铺+破袋机多设备分散独立处理，首创上料破袋摊铺一体化集成的设备。

本发明授权基于人工智能仿生机械手的垃圾上料破袋摊铺系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能仿生机械手的垃圾上料破袋摊铺系统，包括： 上料装置：包括顶部开口较大以倾倒垃圾的锥形料斗、位于所述锥形料斗上方的桁架和与所述桁架通过可弯曲和伸缩手臂滑动连接的第一机械手； 摊铺装置：包括位于所述锥形料斗外侧的作业摊铺平台、分别与作业摊铺平台连接的输送传动结构和振动筛装置，所述桁架延伸至所述作业摊铺平台上方，所述作业摊铺平台包括作业台和作业台上部的摊铺面，所述摊铺面为宽面的输送带以进行垃圾传送，所述输送传动结构驱动摊铺面水平移动，所述振动筛装置驱动摊铺面振动，所述输送传动结构和振动筛装置均位于摊铺面下部； 设置于所述作业摊铺平台的作业台侧部的第二机械手； 智能识别与路径优化装置，包括图像采集装置、与图像采集装置电连接的AI智能控制模块，所述AI智能控制模块包括识别及分析模块、与识别及分析模块连接的路径和动作优化模块、与路径和动作优化模块连接的机械手控制模块、与识别及分析模块电连接的摊铺面移动控制模块，所述图像采集装置包括摄像头、3D激光雷达和或近红外探测仪，所述摄像头、3D激光雷达和或近红外探测仪设置在锥型料斗和作业摊铺平台的上方，将实时采集到的锥型料斗内和作业摊铺平台上包含垃圾堆积情况、垃圾类型等垃圾的三维信息和第一、第二机械手的动作信息传递给AI智能控制模块；所述识别及分析模块包括AI视觉处理单元和智能分析单元，AI视觉处理单元实时接收、识别和处理所述三维信息和所述动作信息，并将处理结果传送给智能分析单元，所述智能分析单元对垃圾和第一、第二机械手动作进行智能分析，所述智能分析包括根据垃圾三维信息发现异物、大件、工作误差等异常、提取垃圾袋的材质信息、体积信息和密度信息等垃圾袋特征信息，并将分析结果发送给路径和动作优化模块，所述路径和动作优化模块包括深度学习单元，通过深度学习计算出第一机械手的抓取点、抓取力度、抓取方式、夹持力度、在桁架上的移动动作、移动距离、破袋方式和破袋动作及优化路径，第二机械手的撕拉、分拣、摊铺动作，并传递给机械手控制模块，去控制第一机械手的抓取夹持、夹持移动和破袋动作，第二机械手的撕拉、分拣和摊铺动作，摊铺面移动控制模块根据识别与分析模块分析的作业摊铺平台上的垃圾状况控制摊铺面移动以传送摊铺好的垃圾，还通过智能避障算法优化机械手路径，避免机械手之间碰撞； 所述第一机械手和第二机械手均包括具有双手对等手指、双手对应的手指可交叉的仿生结构，所述第一机械手的双手还分别连接可弯曲、伸缩和在桁架上移动的手臂，手指表面安装有力反馈传感器实时监测垃圾袋张力并传递信号给动作及旋转控制模块，各手指为多关节结构，各手指和手臂均附着有多关节动作及旋转控制结构，以控制手指和手臂进行仿生动作，多关节动作及旋转控制结构上集成有动作及旋转控制模块；动作及旋转控制模块分别与识别及分析模块和机械手控制模块连接，将传感信号传递给识别及分析模块，机械手控制模块将路径和动作优化模块优化出的抓取动作和优化路径控制指令传递给动作及旋转控制模块，来控制多关节动作及旋转控制结构操作第一、第二机械手的动作。

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